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龙图腾网获悉北方工业大学申请的专利一种三维物体检测器构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116311217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211675363.6，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种三维物体检测器构建方法及系统是由周锋;申沛;蔡兴泉;饶竣恺设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维物体检测器构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种三维物体检测器构建方法及系统，对采集的点云数据进行点特征、边特征、面特征、线特征的提取，同时获取N个种子点；利用第一层几何感知模块来学习四种类型特征的四通道加权图并计算得到加权特征，使用第一层上下文感知模块来构建种子点之间的关系；通过三个卷积层提取三种几何原语；再通过第二层上下文感知模块对三种几何原语的特征即区域块之间建立关联得到，利用第二层几何感知模块学习三种几何原语的三通道加权图并计算得到加权特征；利用提议生成模块获得物体的区域提议，完成三维物体检测器构建任务。本发明提高三维物体检测的精度，提升了室内场景的多尺度物体检测精度。

本发明授权一种三维物体检测器构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种三维物体检测器构建方法，其特征在于：基于两层上下文感知和几何感知实现，包括如下步骤： 步骤1、对输入的点云数据进行标签，得到具有标签信息的点云数据；或者将室内场景采集的深度数据基于相机内参转化为点云数据，并给予点云数据标签信息得到具有标签信息的点云数据；对所述具有标签信息的点云数据进行特征提取，获得点、边、面以及线四种类型特征； 步骤2、融合所述四种类型特征，并将融合后的特征输入至第一层几何感知模块学习，得到四种类型特征的四通道加权图，将所述四通道加权图与四种类型特征进行乘积，获得加权特征； 步骤3、将加权特征输入第一层上下文感知模块中构建个种子点之间的关系，得到三维物体之间的联系特征； 步骤4、将步骤3获得的联系特征输入至三个卷积层中以提取三种几何原语特征； 步骤5、将步骤4获取的三种几何原语特征输入到第二层上下文感知模块中以构建特征即区域块之间的关系；同时将增强后的特征输入到第二层几何感知模块中学习一个三通道几何原语权重图，将三通道权重图与增强后的三种几何原语特征进行乘积，得到有效特征信息； 步骤6、对有效特征信息进行区域提议生成，以生成M个区域提议，对所生成的M个区域提议进行细化和分类，得到场景中的三维物体包围盒，完成三维物体检测器的构建。

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