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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111561808.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质是由林燕龙设计研发完成，并于2021-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质，其中，绕障目标点确定方法包括：获取移动区域的栅格地图，确定栅格地图中的占据栅格和空闲栅格，并根据占据栅格的预设代价值，以及空闲栅格与占据栅格之间的距离确定各个空闲栅格的栅格代价值；根据空闲栅格的栅格代价值确定移动机器人可到达的可达栅格；基于预设任务路径，将预设任务路径上的可达栅格确定为目标候选点；对若干目标候选点进行目标参数计算获得目标参数值，根据目标参数值确定最终目标点；其中，目标参数值包括安全参数值、任务参数值和业务参数值。绕障目标点确定方法能够绕开障碍物，并确定出较为合理的目标点，便于引导移动机器人前往各个目标点作业。

本发明授权绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种绕障目标点确定方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取移动区域的栅格地图，确定所述栅格地图中的占据栅格和空闲栅格，并根据所述占据栅格的预设代价值，以及所述空闲栅格与所述占据栅格之间的距离确定各个所述空闲栅格的栅格代价值； 根据所述空闲栅格的栅格代价值确定移动机器人可到达的可达栅格；所述可达栅格为所述栅格地图中未被障碍物占据且能够到达的栅格； 基于预设任务路径，将所述预设任务路径上的所述可达栅格确定为目标候选点；所述预设任务路径为移动机器人自动基于当前位置和目标位置进行路径规划后获得的若干条任务路径； 对若干所述目标候选点进行目标参数计算获得目标参数值，根据所述目标参数值确定最终目标点；其中，所述目标参数值包括安全参数值、任务参数值和业务参数值；所述安全参数值是一个安全绕障的指标；所述任务参数值则是一个基于任务路径的长短而设定的指标；所述业务参数值是根据若干所述目标候选点与移动机器人所在区域的中心栅格之间的待移动距离值确定的指标。

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