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龙图腾网获悉成都乐创自动化技术股份有限公司申请的专利一种摇篮式五轴机转动轴定位精度检测及误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310144296.3，技术领域涉及：B23Q17/00；该发明授权一种摇篮式五轴机转动轴定位精度检测及误差补偿方法是由胡智龙;夏光明;韦伟;唐海军设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摇篮式五轴机转动轴定位精度检测及误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摇篮式五轴机转动轴定位精度检测及误差补偿方法，生成参考坐标系下不同A值下绕C轴旋转圆的坐标信息，由不同A值下绕C轴旋转圆的圆心拟合得到绕A轴旋转圆的坐标信息；由绕C轴旋转圆的坐标信息和绕A轴旋转圆的坐标信息，分别对比A轴、C轴的实际旋转角度和机械坐标变化角度，检测得到A轴、C轴的定位精度；分别对A轴、C轴的定位精度进行误差补偿，分别将A轴、C轴的机械坐标系的旋转角度与参考坐标系的空间旋转角度相互转换，进行误差补偿，补偿时均假设已经测得的相邻角度之间的转动是均匀的，本发明提升了五轴机器的加工精度，具有较好的实用性。

本发明授权一种摇篮式五轴机转动轴定位精度检测及误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种摇篮式五轴机转动轴定位精度检测及误差补偿方法，包括可相互转换的机械坐标系和参考坐标系，以机械坐标系的原点处激光发射的位置为原点建立参考坐标系，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S100：生成参考坐标系下不同A值下绕C轴旋转圆的坐标信息，由不同A值下绕C轴旋转圆的圆心拟合得到绕A轴旋转圆的坐标信息； 所述步骤S100中，采用激光测距仪得到球心机械坐标，得到在A轴不同角度下，分别让C轴转动的一系列机台上同一点的机械坐标，设该点机械坐标包括XYZ轴的机械坐标coordXYZM=[Xi,Yi,Zi]T，A轴、C轴的机械坐标coordACM=[Ai,Ci]T，将机械坐标转换到参考坐标系下得到对应的参考系坐标； 步骤S200：由绕C轴旋转圆的坐标信息和绕A轴旋转圆的坐标信息，分别对比A轴、C轴的实际旋转角度和机械坐标变化角度，检测得到A轴、C轴的定位精度； 具体地，所述步骤S200包括步骤S210、步骤S220； 步骤S210：检测C轴的定位精度： 在A轴处于某个角度不变时，旋转C轴，每隔一定角度disAngleCMachine有一个参考系坐标，用旋转过程中的所有坐标拟合空间圆，而后可以得到点与点之间的实际旋转角度disAngleC，将disAngleCMachine和disAngleC进行比较，检测得到C轴的定位精度； 步骤S220：检测A轴的定位精度： 由以上所有绕C轴旋转圆的圆心可以拟合出一个绕A轴转动的圆，设为CircleA，该圆的圆心设为cptA，单位法向量设为cnA；所有绕C轴旋转圆的圆心对应的A值为已知，则可以得到圆心变化后的A轴的实际旋转角度，将A轴的实际旋转角度和A轴机械坐标变化角度对比，检测得到A轴的定位精度； 步骤S300：分别对A轴、C轴的定位精度进行误差补偿，分别将A轴、C轴的机械坐标系的旋转角度与参考坐标系的空间旋转角度相互转换，进行误差补偿，补偿时均假设已经测得的相邻角度之间的转动是均匀的； 所述步骤S300包括步骤S310、步骤S320； 步骤S310：A轴的误差补偿： 对于A轴，测得已知A值的相邻角度之间的实际旋转角度，设A轴机械坐标为angleM时，angleM在有测量数据的两个机械坐标angle1M、angle2M之间，从angle1M到angle2M的实际旋转角度为dAngle，要求得从angle1M到angleM的实际转动角度dAngle0： ； 步骤S320：C轴的误差补偿： 假设测得了各个绕C轴旋转圆C轴机械坐标为0,60,120,…,300,360之间的角度；设A轴机械坐标为angleMA，C轴机械坐标为angleMC时，已知A轴angleMA在有测量数据的两个机械坐标angle1MA、angle2MA之间，C轴angleMC在有测量数据的两个机械坐标angle1MC、angle2MC之间； A轴为angle1MA时，C轴从angle1MC到angle2MC转动了dAngleC1； A轴为angle2MA时，C轴从angle1MC到angle2MC转动了dAngleC2； 要求得C轴从0到angleMC的实际转动角度angle； 所述步骤S320具体包括步骤S321、步骤S322、步骤S323； 步骤S321：求得A轴机械坐标为angle1MA时C轴从0到angleMC的实际转动角度Angle10； 具体地，由于A轴机械坐标为angle1MA时C轴从0到angle1MC之间的所有角度都是已经测量得到的，可以累加起来设为angleAdd1，C轴从angle1MC到angleMC的实际转动角度为dAngle1；则： ； Angle10=dAngle1+angleAdd1； 步骤S322：求得A轴机械坐标为angle2MA时C轴从0到angleMC的实际转动角度Angle20； 同样的，A轴机械坐标为angle2MA时C轴从0到angle1MC之间的所有角度都是已经测量得到的，可以累加起来设为angleAdd2，C轴从angle1MC到angleMC的实际转动角度为dAngle2；则： ； Angle20=dAngle2+angleAdd2； 步骤S323：求得C轴从0到angleMC的实际转动角度angle： 。

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