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龙图腾网获悉汕头大学;汕头大学医学院申请的专利一种用于植发机器人的手眼标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211097455.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于植发机器人的手眼标定方法及系统是由范衠;宁为博;刘嘉诚;郑振邦;夏文念;黄铿;林常敏;陈少克;吴嘉丽;朱家祺;周伟骏;谭业成;何树星;徐千睿;陈伟龙设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于植发机器人的手眼标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于植发机器人的手眼标定方法及系统，包括：获取不同高度平面的刀头触碰到标定板中心槽的底圆中心的实时坐标值，底圆中心在相机坐标系下标定点对集和对应的刀头在机械臂坐标下初始点对集，对初始点对集与实时坐标值差值计算，得到差值点对总集和标定点对总集，构建最优手眼转换关系。根据毛囊中心点在相机坐标系下坐标值和对应的刀头在机械臂基坐标系下初始点坐标值，通过最优手眼转换关系，计算得到刀头触碰到毛囊中心点的实时坐标值，机械臂根据实时坐标值控制执行器移动。将眼在手上的标定问题转化为基于差值的优化问题，提高标定计算精度，能够实现植发机器人在术中对毛囊的精准定位，提高定位精度。

本发明授权一种用于植发机器人的手眼标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于植发机器人的手眼标定方法，其特征在于，包括: 建立机械臂对应的机械臂基坐标系和结构光相机对应的相机坐标系，将工具中心点设定于刀体的刀头尖端处，所述结构光相机和刀体均设置于所述机械臂末端的执行器上； 在同一高度平面时，获取在机械臂基坐标系下刀头触碰到标定板的中心槽的底圆中心的实时坐标值，控制机械臂运动，获取底圆中心在相机坐标系下的标定点对集和获取对应的刀头在机械臂基坐标系下的初始点对集，对所述初始点对集与实时坐标值进行差值计算，得到差值点对集； 其中，将所述初始点对集中的每个坐标值减去实时坐标值，得到差值点对集，所述差值点对集为； 调节所述标定板的高度，判断调节次数是否满足所设高度变化次数，若是，则输出差值点对总集和标定点对总集，根据所述差值点对总集和标定点对总集，构建出最优手眼转换关系； 若否，则重新获取数据计算下一个高度平面的差值点对集； 获取毛囊中心点在相机坐标系下的坐标值和对应的刀头在机械臂基坐标系下的初始点坐标值，通过所述最优手眼转换关系，计算得到在机械臂基坐标系下刀头触碰毛囊中心点的实时坐标值； 根据所述刀头触碰毛囊中心点的实时坐标值，控制所述机械臂末端的执行器运动； 所述实时坐标值的获取包括 所述执行器内设有压力传感器，所述压力传感器用于检测刀头反馈的压力，读取反馈的压力值； 所述控制机械臂运动，将所述刀头移动至标定板的中心槽的底圆中心处； 当所述压力传感器读取到反馈的压力值时，则认为刀头已触碰到标定板的中心槽的底圆中心，所述机械臂停止运动，此时记录刀头的坐标值，得到所述实时坐标值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人汕头大学;汕头大学医学院，其通讯地址为：515063 广东省汕头市大学路汕头大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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