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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利基于软磁体的六自由度无线磁定位系统、方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310095171.6，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权基于软磁体的六自由度无线磁定位系统、方法及装置是由王恒;刘骕骐;文韬;何泽安;张滔;严玮设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于软磁体的六自由度无线磁定位系统、方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于软磁体的六自由度无线磁定位系统、方法及装置，其中系统包括：磁源模块，用于产生交变磁场；软磁体，安装在被测器械的末端，且所述被测器械与所述软磁体采用刚性连接，以使软磁体所受力和力矩传递到被测器械上；所述软磁体工作在交变磁场中；磁场检测装置，用于检测由于所述软磁体的运动而带来的磁场变化；处理器，根据检测到的磁场变化对软磁体位姿进行测量，获得软磁体的位姿，根据软磁体的位姿来推算被测器械末端的位姿。本发明使用软磁体作为无源敏感元件，将软磁体与被测器械刚性连接，实现了对被测器械末端的无接触传感和安全、稳定、准确的全六自由度实时位姿测量。本发明可广泛应用于位置跟踪与定位领域。

本发明授权基于软磁体的六自由度无线磁定位系统、方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于软磁体的六自由度无线磁定位系统，其特征在于，包括： 磁源模块，包括电磁铁，用于产生交变磁场； 软磁体，安装在被测器械的末端，且所述被测器械与所述软磁体采用刚性连接，以使软磁体所受力和力矩传递到被测器械上；所述软磁体工作在交变磁场中； 磁场检测装置，包括磁传感器，用于检测由于所述软磁体的运动而带来的磁场变化； 处理器，根据检测到的磁场变化对软磁体位姿进行测量，获得软磁体的位姿，根据软磁体的位姿来推算被测器械末端的位姿； 所述软磁体的形状为椭球体、椭圆柱或长方体，且三轴非对称； 被磁化后的三轴非对称软磁体的测量磁场如下： 其中，下标s表示磁传感器；e表示电磁铁；表示软磁体；表示偶极子磁场强度分布模型；表示软磁体在世界坐标系中的位置向量；表示软磁体姿态旋转矩阵；表示软磁体的去磁化系数；表示磁传感器检测到的电磁铁磁场，·表示软磁体的磁偶极子模型，·表示电磁铁的磁偶极子模型，表示软磁体的去磁化系数对角矩阵，表示由软磁体系到电磁铁系的旋转矩阵，表示电磁铁的磁矩，表示电磁铁指向软磁体的位置向量，表示电磁铁指向磁传感器的位置向量，表示软磁体指向磁传感器的位置向量。

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