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龙图腾网获悉长沙矿山研究院有限责任公司申请的专利一种地下管网水下智能清淤机器人及其清淤方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116240976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310063535.2，技术领域涉及：E02F5/28；该发明授权一种地下管网水下智能清淤机器人及其清淤方法是由江敏;郝鹏越;陈秉正;张鹏飞;李翀;李江明;臧龙;艾杨设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地下管网水下智能清淤机器人及其清淤方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地下管网水下智能清淤机器人及其清淤方法，包括履带底盘、车身主体和铰吸装置,履带底盘的履带架和底盘架之间铰接；铰吸装置包括铰刀机构和铰刀变形机构，铰刀变形机构的两侧对称铰接铰刀机构；车身主体的两侧与履带架之间对称设置有直线伸缩装置，使履带架可相对底盘架改变角度位置；铰吸装置可相对车身主体改变上下位置。本发明可同时适应圆形与方形涵洞，完成管道连续清淤作业的任务要求。

本发明授权一种地下管网水下智能清淤机器人及其清淤方法在权利要求书中公布了：1.一种地下管网水下智能清淤机器人，包括履带底盘、车身主体和铰吸装置,其特征在于： 所述履带底盘的履带架和底盘架之间铰接； 所述铰吸装置包括铰吸罩、铰刀机构和铰刀变形机构，铰刀变形机构的两侧对称铰接铰刀机构；所述铰吸罩的边角为圆弧过渡，其前端开放； 所述铰刀机构包括端面伸缩座、万向联轴器和螺旋铰刀；端面伸缩座内侧与万向联轴器连接固定，万向联轴器另一端设有不少于两组的螺旋铰刀，螺旋铰刀间通过万向联轴器连接； 所述端面伸缩座包括滑动件、铰刀端轴、轴承、滑槽、弹簧、预紧力调节螺母和端盖；滑动件为空心圆筒，铰刀端轴从滑动件一端插入并通过轴承与滑动件可转动连接；滑动件可在滑槽中滑动，滑槽与铰吸罩固定连接；滑动件底部与滑槽间设置有防尘密封件；滑槽的另一端设置有预紧力调节螺母，滑动件和预紧力调节螺母间设置弹簧且弹簧具有一定预紧力；端盖扣于铰吸罩外侧，其内侧有螺纹杆卡接于预紧力调节螺母中； 所述铰刀变形机构包括升降轨道、升降油缸和驱动箱；升降轨道竖直设于铰吸罩内腔顶端的中间，驱动箱可在升降轨道内通过升降油缸上下滑动；所述铰刀机构连接于驱动箱的两侧； 所述车身主体的两侧与履带架之间对称设置有直线伸缩装置，使履带架可相对底盘架改变角度位置； 铰吸装置可相对车身主体改变上下位置。

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