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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种风电塔架检测机器人平台及其位姿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310281502.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种风电塔架检测机器人平台及其位姿控制方法是由王保升;张端;徐宏;侯军明;乔贵方;郝洪艳;王洪祥设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种风电塔架检测机器人平台及其位姿控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种风电塔架检测机器人平台及其位姿控制方法，平台主要包括外围平台机架、爬升装置和控制装置，其中爬升装置包括沿着外围平台机架均匀分布的若干爬升模块和连接在各爬升模块之间的若干收紧机构。若干爬升模块两侧的丝杆共同收缩形成一个指向风电塔架的合力，使得平台能够停留在风电塔架上的核心，六个爬升模块与机架相连避免了上下爬升时不同步的问题。外围平台机架和爬升装置上还安装有多个传感器，控制装置通过传感器产生的信号对平台的位姿进行控制。本发明能够有效用于变直径风电塔架的爬升作业，并且在爬升过程中各爬升模块保持同步运行，并且通过及时的位姿监控调整，能够有效实现平台自动安全稳定进行工作的效果。

本发明授权一种风电塔架检测机器人平台及其位姿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种风电塔架检测机器人平台，其特征在于，包括外围平台机架1、爬升装置2和控制装置；所述外围平台机架1是围绕变直径风电塔架设置的多边形机架；所述爬升装置2包括沿着外围平台机架1均匀分布的若干爬升模块3和连接在各爬升模块3之间的若干收紧机构4，各爬升模块3通过收紧机构4依次相连形成多边形结构；所述控制装置用于控制爬升模块3的爬升和收紧机构4的收缩，通过控制收紧机构4收缩各爬升模块3之间的距离，使得各爬升模块3在外围平台机架1的限制下，紧贴变直径风电塔架进行爬升； 所述外围平台机架1由若干框架1-1连接而成，每个爬升模块3都对应有相连的框架1-1，连接爬升模块3的框架1-1上安装有导向轴1-2； 所述爬升模块3包括平台模块机箱3-1以及安装在平台模块机箱3-1上的万向脚轮3-2、驱动轮3-3、伺服电机A3-4、链接铰链3-5和直线轴承3-6； 所述万向脚轮3-2用于平台模块机箱3-1在地面的移动，所述驱动轮3-3由伺服电机A3-4驱动，用于平台模块机箱3-1在变直径风电塔架表面的爬升；所述直线轴承3-6安装在链接铰链3-5上，直线轴承3-6与导向轴1-2滑动连接； 所述收紧机构4包括电机端和拉力端，这两端分别通过电机端支架4-1和拉力端支架4-2可摆动地安装在相邻的两个平台模块机箱3-1上； 所述电机端包括伺服电机B4-3、伺服电机减速装置4-4、传动轴4-5、万向联轴器4-6、滚珠丝杠4-7、张紧管螺母套4-8、丝杠保护套4-9和激光测距靶4-10；所述伺服电机B4-3安装在电机端支架4-1上，伺服电机B4-3的输出端连接传动轴4-5，所述传动轴4-5还与伺服电机减速装置4-4和万向联轴器4-6相连，所述万向联轴器4-6与滚珠丝杠4-7的一端相连，所述激光测距靶4-10设置在滚珠丝杠4-7的另一端，所述滚珠丝杠4-7的丝杠螺母4-11与张紧管螺母套4-8相连并且外部套设有丝杠保护套4-9； 所述拉力端包括拉力传感器转轴4-12、拉力传感器4-13和激光测距仪套件4-14；所述拉力传感器4-13的一端通过拉力传感器转轴4-12安装在拉力端支架4-2上，拉力传感器4-13的另一端与张紧管螺母套4-8相连，所述激光测距仪套件4-14嵌套安装在张紧管螺母套4-8上； 所述伺服电机B4-3产生的转矩通过伺服电机减速装置4-4、传动轴4-5和万向联轴器4-6传递至滚珠丝杠4-7，驱动滚珠丝杠4-7转动并带动丝杠螺母4-11进行直线移动，所述张紧管螺母套4-8在丝杠螺母4-11的带动下在滚珠丝杠4-7和丝杠保护套4-9之间的空隙中直线移动，所述激光测距仪套件4-14通过测量与激光测距靶4-10之间的距离进而得到张紧管螺母套4-8收缩的距离，所述拉力传感器4-13测量张紧管螺母套4-8收缩时的拉力大小。

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