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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于实时数据驱动的无人机数字孪生建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116150886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310141233.2，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权基于实时数据驱动的无人机数字孪生建模方法是由马洪波;张生琨;孔宪光;张国伟;殷磊;田正荣设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于实时数据驱动的无人机数字孪生建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于实时数据驱动的无人机数字孪生建模方法，其包括：从几何模型、物理模型、行为模型和规则模型这四个维度构建机翼主梁数字孪生模型；对所述机翼主梁数字孪生模型进行仿真，将无人机的物理空间实时状态映射到虚拟空间；采用虚拟动画可视化方法实时展示无人机机翼的变形姿态，以为操作人员获知无人机的健康状态提供可视化依据。本发明利用数字孪生技术监测无人机的状态，在虚拟空间模拟物理实体的工作状态，辅助技术人员进行决策，降低无人机各类事故的发生概率，具有实时性、高保真性和高继承性。

本发明授权基于实时数据驱动的无人机数字孪生建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于实时数据驱动的无人机数字孪生建模方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：从几何模型、物理模型、行为模型和规则模型这四个维度构建机翼主梁数字孪生模型； 步骤2：对所述机翼主梁数字孪生模型进行仿真，将无人机的物理空间实时状态映射到虚拟空间； 步骤3：采用虚拟动画可视化方法实时展示无人机机翼的变形姿态，以为操作人员获知无人机的健康状态提供可视化依据； 在步骤1中： 在所述物理模型中，无人机采用传统气动布局，对机翼进行载荷与内力分析时，其所受外载荷分别是空气动力、机翼结构质量力与其他部件和外挂集中载荷； 空气动力载荷为分布载荷，空气载荷作用于整个翼面，形成了整个翼面的升力和阻力，其中升力部分即是翼面最主要的外载荷； 机翼结构本身的质量力由机翼结构的重力与惯性力构成，二者作用在翼面结构实体上，其分布范围则取决于结构自身的质量分布规律，质量力的分布规律与弦长近似成正比； 机翼上固定连接的其他部件所受载荷通过连接件，以集中力的形式传递给机翼；其中，所述其他部件包括太阳能电池板、起落架，外挂物； 机翼上载荷向机身传递的过程中，在机翼内部会引起的内力有：剪力Sn、Sh、弯矩Bn、Bh和扭矩Bt；Sn≥Sh，Bn大于等于Bh；弦平面内结构宽度和惯性矩很大，近似分析只考虑Sn、Bn和Bt，简写为S、B和Bt； 机翼内部的剪力由下式表示： 其中，z为翼尖向翼根方向积分的距离，q=qa-qc，qa为空气动力分布载荷；qc为翼面结构质量力分布载荷，为发动机或其他部件传来的集中载荷； 机翼内部的弯矩由下式表示： 分布载荷引起的翼剖面扭矩由下式表示： 其中，mt=qae+qcd，通常取刚心轴线为相对轴，e为压心线与相对轴之间的距离，d为重心线与相对轴之间的距离。

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