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龙图腾网获悉深圳市金奥博科技股份有限公司申请的专利一种液压机器人控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116125786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211489100.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种液压机器人控制方法和系统是由晏晚君;曾奇;莫超亮;何胜红;柳明正设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压机器人控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明适用于机器人控制技术领域，提供了一种液压机器人控制方法和系统，所述方法包括：获取运动指令，对所述运动指令进行解析以提取出包含目标位置和速度的运动信息；根据所述运动信息和机器人当前姿态，生成直线插补指令和关节插补指令；将关节插补指令和进行逆解算后的直线插补指令得到的关节角度控制指令存储至关节角度队列中；依次执行关节角度队列中的关节角度控制指令，直至关节角度队列为空；本发明实施例中轴控制线程数量根据实际机器人系统中的轴数量确定，只需要更改机器人运动学算法和轴数量，适应性广，而且采用带前馈的PID算法补偿比例阀死区的问题，使得控制精度更高。

本发明授权一种液压机器人控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种液压机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取运动指令，对所述运动指令进行解析以提取出包含目标位置和速度的运动信息； 根据所述运动信息和机器人当前姿态，生成直线插补指令和关节插补指令； 将关节插补指令和进行逆解算后的直线插补指令得到的关节角度控制指令存储至关节角度队列中； 依次执行关节角度队列中的关节角度控制指令，直至关节角度队列为空，具体包括： 获取关节角度控制指令； 从所述关节角度控制指令获取关节运动目标值； 根据关节运动目标值和关节当前位置，通过PID控制器控制比例阀的开口度大小，以实现对关节角度的控制，所述通过PID控制器控制比例阀的开口度大小时，通过带前馈的PID控制算法以对比例阀死区进行补偿，具体包括：获取比例阀的最小开口度，以所述最小开口度作为前馈值，所述最小开口度用于表征能驱动液压缸运动的最小开启角度；将所述前馈值与PID控制器输出的比例阀的开口度大小累加，作为PID控制器的最终结果输出给比例阀； 判定关节角度队列是否为空，当所述关节角度队列不为空时，继续执行关节角度控制指令，直至关节角度队列为空。

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