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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种集成多功能的高级自动驾驶辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310089093.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种集成多功能的高级自动驾驶辅助系统是由杭鹏;孔爱静设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集成多功能的高级自动驾驶辅助系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集成多功能的高级自动驾驶辅助系统，包括定速巡航模式CC，低性能自适应巡航模式LACC，高性能自适应巡航模式HACC，自主换道模式ALC，自动紧急制动模式AEB五种车辆行驶模式。车辆通过感知设备检测周围车辆和环境的状态信息，通过可拓控制策略实时计算特征量和关联函数，确定所属的可拓集合和测度模式，进而确定车辆的行驶模式。当周围车辆和环境的状态信息发生变化时，车辆可在不同的行驶模式间进行切换。当前车车速持续下降且周围环境满足换道条件时，车辆可自动切换到自主换道模式ALC，切换跟车对象，提高行车效率；当前车因故障紧急停车或前方突然出现障碍物时，车辆可自动切换到自动紧急制动AEB模式，缩短反应时间，提高行驶安全性。

本发明授权一种集成多功能的高级自动驾驶辅助系统在权利要求书中公布了：1.一种集成多功能的高级自动驾驶辅助系统，其特征在于，车辆行驶模式包括五种行驶模式：定速巡航模式CC，低性能自适应巡航模式LACC，高性能自适应巡航模式HACC，自主换道模式ALC，自动紧急制动模式AEB； 包括车辆通过感知设备、三维可拓控制器； 车辆通过感知设备检测周围车辆和环境的状态信息，通过三维可拓控制器可拓控制策略实时计算特征量和关联函数，确定所属的可拓集合和测度模式，进而确定适用的车辆行驶模式；当周围车辆和环境的状态信息发生变化时，车辆可在五种不同的行驶模式间进行切换；当前车车速持续下降且周围环境满足换道条件时，车辆可自动切换到自主换道模式ALC，切换跟车对象，提高行车效率；当前车因故障紧急停车或前方突然出现障碍物时，车辆可自动切换到自动紧急制动AEB模式，缩短反应时间，提高行驶安全性； 所述可拓控制策略作为软件模块运行于车辆自动驾驶辅助系统的控制器，用于行驶模式的切换； 所述可拓控制策略，具体算法包括四个步骤： 步骤1，提取特征量： 所述可拓控制策略包含3个特征量,和,组成特征状态；通过感知设备实时把感知数据提供给控制器，控制器依据下述公式进行计算和提取特征量： 其中，所述特征量与碰撞时间Time-to-Collision,TTC成反比，公式表述如下： 其中，所述特征量与自车与前车之间的纵向距离成反比，公式表述如下： 其中，所述特征量为以自车与相邻车道后车间的距离为自变量的函数，公式表述如下： 其中，为最小制动间距，为相邻车道后车的车速，为自车换道过程经历的时间，为自车车速； 步骤2，构建和划分可拓集合： 基于步骤1提取的特征量构建三维可拓集合，所述可拓集合被划分为经典域、可拓域、非域，不同的可拓集合对应不同的车辆行驶模式；所述可拓集合用三维笛卡尔坐标系表示，X轴代表特征量，Y轴代表特征量，Z轴代表特征量； 在所述X轴,Y轴,Z轴坐标方向上，不同的可拓集合间存在临界值；所述临界值的公式表述如下： 其中，为自车与前车的安全距离，由选定的安全距离算法计算得出，为自车与相邻车道前车之间的碰撞时间，为自车与前车的最小碰撞时间，为自车传感器能探测到的最大距离，为自车与相邻车道前车的纵向距离，为自车与前车之间的跟车最短距离，为相邻车道后车的最大车速，为特征量划分经典域、可拓域和非域的边界值，为特征量划分经典域、可拓域和非域的边界值，为特征量在经典域、可拓域和非域取值的上下界； 步骤3，设计关联函数： 定义所述三维可拓坐标系的原点为，空间中某点P的二维可拓距为；所述经典域在X,Y方向上的外边界线交点处的二维可拓距为，所述可拓域在X,Y方向上的外边界交点处的二维可拓距为，所述可拓域在X,Y方向上的外边界交点处的二维可拓距为； 定义关联函数和，公式表述如下： 步骤4，测度模式识别： 根据设计的关联函数和的计算结果进行测度模式识别，共划分为五个测度模式：公式表述如下： 其中， 时，测度模式为，切换到CC模式行驶； 时，测度模式为，切换到LACC模式行驶； 时，测度模式为，切换到HACC模式行驶； 时，测度模式为，切换至ALC模式； 时，测度模式为，特征状态处于非域，切换到AEB模式。

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