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龙图腾网获悉北京新能源汽车股份有限公司申请的专利一种扭矩控制方法、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310180276.1，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种扭矩控制方法、装置和车辆是由郑潮雄;梁海强;储琦;郑海亮设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扭矩控制方法、装置和车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了一种扭矩控制方法、装置和车辆，涉及电动汽车控制技术领域，所述的扭矩控制方法，包括：获取车辆的驾驶模式指示信息；在驾驶模式指示信息指示车辆处于全地形脱困模式的情况下，根据自适应扭矩和PedalMap需求扭矩，确定车辆的驱动扭矩；或者，在驾驶模式指示信息指示车辆未处于全地形脱困模式的情况下，根据PedalMap需求扭矩和车身电子稳定系统ESP降扭请求扭矩，确定车辆的驱动扭矩，本发明方案，相较于现有的通过PedalMap需求扭矩和ESP进行扭矩控制的方式，使得车辆在雪地、泥地和沙地路面的全地形脱困模式下，降低脱困难度。

本发明授权一种扭矩控制方法、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种扭矩控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆的驾驶模式指示信息； 在所述驾驶模式指示信息指示所述车辆处于全地形脱困模式的情况下，根据自适应扭矩和PedalMap需求扭矩，确定所述车辆的驱动扭矩；其中，增加全地形脱困模式，当驾驶员在雪地、泥地、沙地上驾驶车辆时，可以仅通过深踩加速踏板提升车辆的脱困性能； 在所述驾驶模式指示信息指示所述车辆未处于全地形脱困模式的情况下，根据PedalMap需求扭矩和车身电子稳定系统ESP降扭请求扭矩，确定所述车辆的驱动扭矩； 其中，所述根据自适应扭矩和PedalMap需求扭矩，确定所述车辆的驱动扭矩，包括：将所述自适应扭矩和所述PedalMap需求扭矩中，扭矩值较小的作为所述车辆的驱动扭矩； 其中，所述根据PedalMap需求扭矩和车身电子稳定系统ESP降扭请求扭矩，确定所述车辆的驱动扭矩，包括：将所述PedalMap需求扭矩和所述ESP降扭请求扭矩中，扭矩值较小的作为所述车辆的驱动扭矩； 其中，所述方法还包括： 根据车速与目标驱动轮速对应曲线，确定所述车辆的当前车速对应的目标驱动轮速；所述目标驱动轮速大于所述车辆的当前车速； 根据所述目标驱动轮速和所述车辆的实际驱动轮速，确定车速偏差； 根据所述车速偏差和比例积分微分PID控制参数，得到所述自适应扭矩；其中，所述PID控制参数是根据所述车速偏差和所述车辆的当前车速确定的； 每间隔第一预设时长，判断所述车辆的当前车速是否发生变化； 在所述车辆的当前车速发生变化的情况下，根据变化后的所述车辆的当前车速和对应的车速偏差，更新所述PID控制参数；最终的PID控制参数通过实车标定最终确定，可以确保在雪地、泥地、沙地上，车辆脱困性能和行驶性能达到最优； 在所述车辆的当前车速大于预设的安全车速的情况下，所述驾驶模式指示信息指示所述车辆退出所述全地形脱困模式；所述安全车速vsafe为一定标量；通过设置所述安全车速，当车速大于所述安全车速时自动退出全地形脱困模式，此时车辆仍然可以响应ESP降扭请求扭矩； 在所述车辆为两驱车型车辆的情况下，所述车辆的当前车速是根据从动轮速确定的； 在所述车辆为四驱车型车辆的情况下，所述车辆的当前车速是根据预设的车速确定方法和与车速有关的传感器确定的。

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