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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利种植窝洞探测器、方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116115384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310173048.1，技术领域涉及：A61C19/04；该发明授权种植窝洞探测器、方法、装置、计算机设备及存储介质是由周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本种植窝洞探测器、方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗探测领域，公开了一种种植窝洞探测器、方法、装置、计算机设备及存储介质，该种植窝洞探测器包括：探测杆、第一光学标记和连杆；所述探测杆和第一光学标记通过所述连杆连接，所述第一光学标记包括至少三个反光球，用于被摄像装置定位识别，并建立工具坐标系；所述探测杆杆身为圆柱形，顶端为半球体；所述探测杆杆身上标有刻度线。使得该种植窝洞探测器可以结合导航系统进行探测，在保持传统的探测方式情况下，可以借助导航系统获取探测杆的角度和深度，使得探测结果更加精确可靠，减少人为因素的干扰。

本发明授权种植窝洞探测器、方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种种植窝洞探测方法，其特征在于，应用于一种种植窝洞探测器，所述种植窝洞探测器包括：探测杆、第一光学标记和连杆； 所述探测杆和所述第一光学标记通过所述连杆连接，所述第一光学标记包括至少三个反光球，用于被摄像装置定位识别，并建立工具坐标系； 所述探测杆杆身为圆柱形，顶端为半球体； 所述探测杆杆身上标有刻度线； 所述方法包括： 获取种植窝洞的扫描图像，确定在所述扫描图像的图像坐标系下，所述种植窝洞中种植体的规划数据； 获取所述种植窝洞的参考坐标系至所述图像坐标系的第一转换矩阵，获取摄像坐标系至所述探测杆的工具坐标系的第二转换矩阵，获取所述摄像坐标系至所述参考坐标系的第三转换矩阵； 根据所述第一转换矩阵，第二转换矩阵和第三转换矩阵，分别计算所述探测杆末端在所述图像坐标系下的坐标，以及所述探测杆轴线方向向量在所述图像坐标系下的向量表示； 根据所述探测杆末端在所述图像坐标系下的坐标，以及所述种植体的规划数据，得到所述种植体的规划末端与所述探测杆末端的距离； 根据所述探测杆轴线方向向量在所述图像坐标系下的表示，以及所述种植体的规划数据，获取所述探测杆轴线方向和所述种植体轴线方向向量之间的夹角； 所述探测杆尖端在所述图像坐标系下的坐标计算表达式为： ； 式中，S’为所述探测杆尖端在所述图像坐标系下的坐标，S为所述探测杆尖端在所述工具坐标系下的坐标，T1为所述第一转换矩阵，T2为所述第二转换矩阵，T3为所述第三转换矩阵； 通过标定块对所述种植窝洞探测器进行标定，以获得所述探测杆轴线方向向量在所述工具坐标系下的坐标，以及所述探测杆尖端在所述工具坐标系下的坐标； 将所述种植窝洞探测器的探测杆插入探测杆结合孔中，并进行旋转，得到多个姿态，根据所述多个姿态，计算所述第二转换矩阵，以及从所述摄像坐标系至标定块坐标系的第四转换矩阵； 所述标定块包括探测杆结合孔、多个探测杆末端结合凹槽和第三光学标记，所述第三光学标记包括多个反光球。

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