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龙图腾网获悉北京航天飞行控制中心申请的专利凹障碍的识别方法和装置、处理器及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211154314.8，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权凹障碍的识别方法和装置、处理器及电子设备是由刘晓慧;李鑫;胡国林;韩绍金;刘世瑛;梁家林;吴宁伟;耿玉玲;邓德民;钱雪茹设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本凹障碍的识别方法和装置、处理器及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种凹障碍的识别方法和装置、处理器及电子设备，涉及目标识别检测技术领域，该方法包括：对原始灰度图像进行分割，得到阴影区域图像和高亮区域图像；对阴影区域图像和高亮区域图像中的像素点按照像素点之间的距离进行聚类，得到多个不同类的阴影区域、每类阴影区域的第一中心点坐标、多个不同类的高亮区域和每类高亮区域的第二中心点坐标；对每类阴影区域和每类高亮区域进行匹配；从原始灰度图像中确定包含单个凹障碍的目标子图像，并对目标子图像进行边缘提取，得到目标边缘信息，确定目标子图像中的凹障碍的信息。通过本申请，解决了相关技术中容易由于三维成像数据点稀疏导致对凹障碍识别准确率低的问题。

本发明授权凹障碍的识别方法和装置、处理器及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种凹障碍的识别方法，其特征在于，包括： 通过最大类间方差法对待识别的原始灰度图像进行计算，得到第一目标灰度阈值和第二目标灰度阈值，并通过所述第一目标灰度阈值和所述第二目标灰度阈值对所述原始灰度图像进行分割，得到阴影区域图像和高亮区域图像，其中，所述原始灰度图像中包括多个凹障碍； 基于K均值聚类算法分别对所述阴影区域图像和所述高亮区域图像中的像素点按照像素点之间的距离进行聚类，得到多个不同类的阴影区域、每类阴影区域的第一中心点坐标、多个不同类的高亮区域和每类高亮区域的第二中心点坐标； 依据星历预报计算太阳方位角和太阳高度角，以得到所述原始灰度图像中光照方向矢量，并基于所述光照方向矢量、所述第一中心点坐标和所述第二中心点坐标，对每类阴影区域和每类高亮区域进行匹配，得到多个匹配组和每个匹配组对应的图像区域的外接矩形，其中，匹配组与所述凹障碍是一一对应的； 依据所述每个匹配组对应的图像区域的外接矩形，从所述原始灰度图像中确定包含单个凹障碍的目标子图像，并对所述目标子图像进行边缘提取，得到目标边缘信息，并依据所述目标边缘信息进行椭圆拟合，以确定所述目标子图像中的凹障碍的信息； 其中，依据所述目标边缘信息进行椭圆拟合，以确定所述目标子图像中的凹障碍的信息包括： 将所述目标边缘信息中的坐标信息映射至椭圆参数空间中，得到多个五维空间下的点，其中，所述多个五维空间下的点对应不同的椭圆参数； 对所述多个五维空间下的点进行统计投票，得到每个五维空间下的点的投票峰值，并将超过第四预设阈值的投票峰值对应的五维空间下的点作为目标椭圆参数； 基于所述目标椭圆参数确定所述目标子图像中的凹障碍的信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航天飞行控制中心，其通讯地址为：100094 北京市海淀区5130信箱转109分箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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