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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利抓取点预测模型训练方法、物体抓取点确定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310015157.0，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权抓取点预测模型训练方法、物体抓取点确定方法及装置是由喻晓东;谭文明;石大虎设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本抓取点预测模型训练方法、物体抓取点确定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种抓取点预测模型训练方法、物体抓取点确定方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，该抓取点预测模型训练方法包括：获取训练图片；将训练图片输入目标神经网络模型的图像特征提取模型，得到图像特征信息；将图像特征信息输入实例特征生成模型，得到实例特征信息；生成实例特征信息的位置参考点信息；将实例特征信息输入抓取点生成模型，得到预测抓取点信息，利用预测抓取点信息、二维抓取点位置标注信息和位置参考点信息生成损失函数；利用损失函数调整目标神经网络模型，得到抓取点预测模型。本发明通过实例特征信息的位置参考点信息，减小抓取点的预测搜索范围，提高抓取点预测模型训练的效率。

本发明授权抓取点预测模型训练方法、物体抓取点确定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种抓取点预测模型训练方法，包括： 获取训练图片；所述训练图片内包括一个或多个物体以及所述物体的二维抓取点位置标注信息； 将所述训练图片输入目标神经网络模型的图像特征提取模型，得到图像特征信息；所述目标神经网络模型包括所述图像特征提取模型、实例特征生成模型和抓取点生成模型； 将所述图像特征信息输入所述实例特征生成模型，得到实例特征信息； 生成所述实例特征信息的位置参考点信息，所述位置参考点信息是基于实例特征信息的特征位置或实例特征信息确定； 将所述实例特征信息输入所述抓取点生成模型，得到预测抓取点信息，利用所述预测抓取点信息、所述二维抓取点位置标注信息和所述位置参考点信息生成损失函数；其中，利用所述预测抓取点信息、所述二维抓取点位置标注信息和所述位置参考点信息生成损失函数，包括：利用所述预测抓取点信息和所述参考点信息生成偏移预测结果；利用所述二维抓取点位置标注信息和所述参考点信息生成偏移参考结果；根据所述偏移参考结果和所述偏移预测结果生成损失函数； 利用所述损失函数调整所述目标神经网络模型，得到抓取点预测模型。

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