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龙图腾网获悉歌尔科技有限公司申请的专利一种控制器定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115909115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211362315.1，技术领域涉及：G06V20/20；该发明授权一种控制器定位方法、装置、设备及存储介质是由周中志;孙亚利设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制器定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及虚拟现实技术领域，公开了一种控制器定位方法、装置、设备及存储介质，包括：判断第一图像中的光斑构成的几何形状是否包含特征几何形状；构成所述特征几何形状的光斑对应的光源器件为在所述控制器上设置的能反映所述控制器位姿的特征光源器件；如果是，则根据构成所述特征几何形状的光斑对控制器进行定位；如果否，则将所述控制器上的预设光源器件切换为关闭状态并获取与所述第一图像对应的第二图像，基于所述第一图像和所述第二图像中光斑构成的几何形状的变换情况对所述控制器进行定位。本申请通过最多两帧图像就可以对控制器进行精确定位，降低误识别引起的误匹配风险，提高控制器位姿估计精确度，提升用户虚拟现实体验感。

本发明授权一种控制器定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制器定位方法，其特征在于，包括： 将控制器进行段位划分，得到上段、中段和下段； 在上段和下段分别设置三个光源器件，并在中段设置四个光源器件；其中，上段的三个光源器件构成第一三角形、下段的三个光源器件构成第二三角形且第一三角形和第二三角形不对称，中段的四个光源器件为特征光源器件、且构成特征四边形； 判断第一图像中的光斑构成的几何形状是否包含特征几何形状；其中，构成所述特征几何形状的光斑对应的光源器件为在所述控制器上设置的能反映所述控制器位姿的特征光源器件； 如果是，则根据构成所述特征几何形状的光斑对控制器进行定位； 如果否，则将所述控制器上的预设光源器件切换为关闭状态并获取与所述第一图像对应的第二图像，基于所述第一图像和所述第二图像中光斑构成的几何形状的变换情况对所述控制器进行定位； 其中，所述预设光源器件的确定步骤包括： 利用所述控制器的惯性测量单元数据确定所述第一图像拍摄到的控制器段位，并根据控制器段位确定出所述预设光源器件；其中，如果控制器段位为上段，则将所述第一三角形中靠近中段的顶点处的光源器件确定为所述预设光源器件；如果控制器段位为下段，则将所述第二三角形中靠近中段的顶点处的光源器件确定为所述预设光源器件。

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