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龙图腾网获悉北京行远博见网络科技有限公司申请的专利一种基于图像识别的机器人回充方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211730724.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于图像识别的机器人回充方法、系统及电子设备是由赵剑波;袁继功设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的机器人回充方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种基于图像识别的机器人回充方法、系统及电子设备，具有低成本、高精度、识别范围广等优点。所述方法包括：利用所述机器人上的单目摄像头获取工作场景图像，并从所述工作场景图像中提取充电桩图像；针对所述充电桩图像进行图像识别，以获取所述充电桩上的特征图标在所述充电桩图像中的位置信息；根据所述位置信息判断所述机器人与所述充电桩之间的位置关系；根据所述位置关系进行路径规划，生成充电路径参数，基于所述充电路径参数控制所述机器人移动至所述充电桩进行充电。所述系统包括：充电桩图像提取模块、特征图标定位模块、机器人定位模块、路径规划控制模块。所述电子设备中的处理器在执行程序时实现所述方法。

本发明授权一种基于图像识别的机器人回充方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的机器人回充方法，其特征在于，所述方法应用于机器人系统，所述机器人系统包括机器人与充电桩，所述方法包括： 利用所述机器人上的单目摄像头获取工作场景图像，并从所述工作场景图像中提取充电桩图像；所述单目摄像头设置在所述机器人的正前方，摄像头指向与所述机器人的行进方向保持一致； 其中，所述利用所述机器人上的单目摄像头获取工作场景图像，并从所述工作场景图像中提取充电桩图像，包括：根据所述单目摄像头的内参矩阵与畸变参数对所述工作场景图像进行图像畸变矫正；按照预设比例对矫正后的所述工作场景图像的四周进行裁切以生成所述充电桩图像； 针对所述充电桩图像进行图像识别，以获取所述充电桩上的特征图标在所述充电桩图像中的位置信息； 根据所述位置信息判断所述机器人与所述充电桩之间的位置关系； 根据所述位置关系进行路径规划，生成充电路径参数，基于所述充电路径参数控制所述机器人移动至所述充电桩进行充电； 根据所述位置信息判断所述机器人与所述充电桩之间的位置关系，包括： 在所述充电桩上选取原点构建世界坐标系，确定所述特征图标在所述世界坐标系下的坐标信息； 基于所述特征图标在所述世界坐标系下的所述坐标信息与所述特征图标在所述充电桩图像中的所述位置信息，利用三维位姿估计算法计算确定所述机器人在所述世界坐标系下相对所述原点的平移向量与欧拉角；其中，所述三维位姿估计算法为solvepnp算法； 所述位置关系包括所述平移向量与所述欧拉角；其中，所述特征图标包括设置在充电桩底座的水平表面中心位置的十字形图标，以及设置在充电桩侧壁的竖直平面上的两个二维码图标。

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