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龙图腾网获悉湖南湘江智车出行科技有限公司申请的专利一种基于车辆轴距的多镜头自适应跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115797405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211511099.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于车辆轴距的多镜头自适应跟踪方法是由刘凯;张军号;龙腾蛟;肖海波;雷朝凯;姜勇钢设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车辆轴距的多镜头自适应跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应车辆跨镜头跟踪方法，步骤包括：步骤S1:获取车辆3D检测框以及车辆姿态；步骤S2:获取相机的外参焦距，高度，倾斜角f,h,θ；步骤S3:获取车辆2D检测框的鸟瞰图；步骤S4:根据所述鸟瞰图对车辆轨迹进行处理，获取各个相机坐标系之间的变换矩阵；步骤S5:获取检测目标从一个相机转到另一个相机的鸟瞰图位置；步骤S6:实现两个相机中同一目标相互关联，完成跨镜头跟踪。本发明具有原理简单、适用范围广、易实现、跟踪精度更高等优点。

本发明授权一种基于车辆轴距的多镜头自适应跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应车辆跨镜头跟踪方法，其特征在于，其步骤包括： 步骤S1:获取车辆3D检测框以及车辆姿态； 步骤S2:获取相机的外参焦距，高度，倾斜角； 步骤S3:获取车辆2D检测框的鸟瞰图； 步骤S4:根据所述鸟瞰图对车辆轨迹进行处理，获取各个相机坐标系之间的变换矩阵； 步骤S5:获取检测目标从一个相机转到另一个相机的鸟瞰图位置； 步骤S6:实现两个相机中同一目标相互关联，完成跨镜头跟踪； 所述步骤S2的流程包括： 步骤S201：识别检测车辆型号，查询该车型的轴距以及轮距； 步骤S202：检测图像中轮胎中心位置，利用所述检测车辆的姿态，得出各轮胎之间的几何关系； 步骤S203：计算出相机的外参焦距，高度，倾斜角； 所述步骤S203中，的具体计算方法为： 其中：为求取使函数取得最小值时x的值；符号“”表示该变量的估计值，上标“T”表示矩阵的转置矩阵，符号“||”表示该变量的模值，x、y表示相机图像中的像素坐标，N为一辆车中检测到轮胎的个数；i、j表示第i、j个轮胎；、表示第i个轮胎的图像的像素坐标；、表示第j个轮胎的图像的像素坐标；为世界坐标系下第i个轮胎指向第j个轮胎的方向向量；d为第i个轮胎与第j个轮胎的轴距或者轮距；为优化的超参数；当取得最小时，的对应值即可获得； 所述步骤S5中，检测目标投影到鸟瞰图的计算公式为： 其中：，为鸟瞰平面的坐标，为图像上像素点在横轴与纵轴的坐标，i表示第i个轮胎，为所述焦距，高度，倾斜角的估计值，“”表示对参数变量的估计。

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