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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种基于几何拓扑的路径曲率平滑方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115797196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211148370.0，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种基于几何拓扑的路径曲率平滑方法以及装置是由张博伟;刘栋;刘亮;李大伟;王拓;刘政禹;张博轩;张琦设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于几何拓扑的路径曲率平滑方法以及装置在说明书摘要公布了：本公开是关于一种基于几何拓扑的路径曲率平滑方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取预设录制路径的路径点集，并基于多项式进行低平滑度拟合，生成包含均匀间隔的路径点的拟合路径的路径点集；将所述拟合路径的路径点集基于预设半径生成连通区域，并将所述连通区域在预设地图中基于预设间隔进行栅格化处理，生成栅格化连通区域；对所述栅格化连通区域进行路径求解，生成待平滑路径，将所述待平滑路径根据预设车辆最小转弯半径基于预设平滑算法进行平滑化处理，生成行驶路径。本公开通过对曲率波动较大的路径进行平滑处理，且不会受原始路径点集存在点重叠、不均匀、有遗漏、有噪声等问题的影响，具有更高的普适性。

本发明授权一种基于几何拓扑的路径曲率平滑方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于几何拓扑的路径曲率平滑方法，其特征在于，所述方法包括： 获取预设录制路径的路径点集，并将所述预设录制路径的路径点集基于多项式进行低平滑度拟合，生成包含均匀间隔的路径点的拟合路径的路径点集； 将所述拟合路径的路径点集基于预设半径生成连通区域，并将所述连通区域在预设地图中基于预设间隔进行栅格化处理，生成栅格化连通区域； 所述方法还包括： 将所述拟合路径的路径点集基于预设半径，以所述拟合路径的路径点集中路径点为中心进行拓普化处理生成连通区域； 并将所述连通区域在预设地图中基于预设间隔进行栅格化处理，生成栅格化连通区域； 将预设地图基于预设间隔M进行栅格化处理，在所述栅格化处理的预设地图中，将所述拟合路径的路径点集中全部k个路径点的路径点集Pk为： {P1，P2，P3……Pk} 对Pk以预设半径r生成圆形区域Qk为： {Q1,Q2,Q3......Qk}； 将所述圆形区域Qk所在的栅格标记为连通栅格，统计所有连通栅格生成栅格化连通区域； 对所述栅格化连通区域进行路径求解，生成待平滑路径，将所述待平滑路径根据预设车辆最小转弯半径基于预设平滑算法进行平滑化处理，生成行驶路径； 所述方法还包括： 获取预设录制路径的路径点集，并将所述预设录制路径的路径点集根据预设规则进行分段处理； 将分段处理后的所述预设录制路径的路径点集基于多项式： xt＝fit＝ai0+ai1t+ai2t2+ai3t3+ai4t4+ai5t5 yt＝git＝bi0+bi1t+bi2t2+bi3t3+bi4t4+bi5t5 进行拟合处理，以xt、yt的三阶导数平方和作为优化的目标函数： 生成拟合路径的路径点集； 其中，a为系数，t为时间，ft、gt为t与x、y间的函数关系式，n为多项式幂数。

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