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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种轮辐式可变形机构及其设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115795710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211385410.3，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种轮辐式可变形机构及其设计方法是由李冰珏;刘宏伟设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮辐式可变形机构及其设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及形态拟合领域和可变形刚体机构的领域，特别是涉及一种轮辐式可变形机构，本发明先将给定的图片轮廓转化为数据点，然后计算得到驱动节点分布和轮辐中心位置，确定伸缩机构所需长度以及转动机构应在的角度，电机驱动伸缩机构和转动机构实现所需的运动，蒙皮夹持器带动蒙皮发生形变，使蒙皮呈现所需的轮廓外形；本发明的轮辐式可变形机构可实现多个任意光滑外形的变换，设计计算过程较简便，机构结构简单，安装容易，可靠性高，蒙皮材料可替换，可适用于多种应用场景。

本发明授权一种轮辐式可变形机构及其设计方法在权利要求书中公布了：1.一种轮辐式可变形机构的设计方法，其特征在于，包括以下具体步骤： S1、给定至少两个二维闭合轮廓，并将其转化为数据点； S2、根据所得的数据点，计算得到驱动节点分布和轮辐中心位置； S2包括以下步骤： S21、将可变形机构期望达到的目标轮廓曲线处理为二维数据点坐标的形式； S22、轮廓上每间隔为K的点之间以直线段相连，计算由三个点构成的两个相邻直线段之间的夹角，记为中间点对应的相对角； S23、在每个轮廓上，通过设置一个角度阈值T筛选出轮廓上大于等于T的区域，并且把每个区域中对应的相对角度最大的点作为轮廓上的驱动节点位置； 每个轮廓上驱动节点的数目，其中单个轮廓上驱动节点的最大数目为； S24、根据S23中得到的最大驱动节点数目对每个轮廓上的驱动节点进行补充，即每个轮廓上需补充的驱动节点数为； S25、通过S23、S24计算出来的驱动节点位置，根据驱动轮辐式伸缩机构转动和伸缩所需做功总和最少的原则，计算出轮辐中心的位置； S3、确定伸缩机构所需的长度以及转动机构应在的角度； S4、电机驱动伸缩机构和转动机构实现所需的运动； S5、蒙皮夹持器带动蒙皮发生形变，使蒙皮呈现所需的轮廓外形。

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