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龙图腾网获悉深圳优地科技有限公司申请的专利机器人行驶控制方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211411968.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人行驶控制方法、装置、机器人及存储介质是由刘大志;郑智豪设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人行驶控制方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人行驶控制方法、装置、机器人及存储介质，其中，所述方法包括以下步骤：基于全局静态地图的静态路径和实时获取到的环境信息作为输入，规划输出局部路径，控制机器人沿局部路径行驶；在控制所述机器人沿所述局部路径行驶的过程中，若所述机器人当前位置偏离所述局部路径，则根据所述机器人当前位置和所述机器人当前时刻的行驶参数确定预测路径；根据所述局部路径和所述预测路径之间的位置关系控制所述机器人行驶。本发明通过使用机器人行驶控制方法，旨在解决机器人行驶安全性较低的问题。

本发明授权机器人行驶控制方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 基于全局静态地图的静态路径和实时获取到的环境信息作为输入，规划输出局部路径，控制机器人沿局部路径行驶； 在控制所述机器人沿所述局部路径行驶的过程中，若所述机器人当前位置偏离所述局部路径，则根据所述机器人当前位置和所述机器人当前时刻的行驶参数确定预测路径； 根据所述局部路径和所述预测路径之间的位置关系控制所述机器人行驶； 其中，所述根据所述局部路径和所述预测路径之间的位置关系控制所述机器人行驶步骤包括： 获取至少部分局部路径，并拟合为直线局部路径； 获取至少部分预测路径，并拟合为直线预测路径； 在所述直线局部路径与所述直线预测路径之间的夹角小于或等于第一角度时，则确定所述机器人偏离局部路径的行驶状态是处于安全状态，并调整所述机器人的行驶方向以使机器人朝向所述局部路径行驶； 在所述直线局部路径与所述直线预测路径之间的夹角大于第一角度时，则确定所述机器人偏离局部路径的行驶状态是处于危险状态，则对机器人在所述预测路径的预测行驶方向进行碰撞预测，并控制所述机器人行驶。

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