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龙图腾网获悉中科蓝卓(北京)信息科技有限公司申请的专利一种轨道异物检测装置、检测系统及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211455658.2，技术领域涉及：G01S17/04；该发明授权一种轨道异物检测装置、检测系统及检测方法是由吕大勇;王军锋设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道异物检测装置、检测系统及检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种轨道异物检测装置、检测系统及检测方法，其中检测装置包括：三维激光雷达模块，用于通过激光实时扫描监测区域；图像采集模块，与所述三维激光雷达模块联动，用于当所述三维激光雷达模块扫描到异物时，对异物进行图像采集；数据处理模块，用于获取并存储所述三维激光雷达模块、所述图像采集模块获得的信息，对比所述三维激光雷达模块获取的异物侵线前、后两期激光点云数据，判断是否存在有影响的异物。

本发明授权一种轨道异物检测装置、检测系统及检测方法在权利要求书中公布了：1.一种轨道异物检测方法，利用一种轨道异物检测系统，其特征在于，所述轨道异物检测系统包括多个轨道异物检测装置，每个所述轨道异物检测装置包括： 三维激光雷达模块，用于通过激光实时扫描监测区域； 图像采集模块，与所述三维激光雷达模块联动，用于当所述三维激光雷达模块扫描到异物时，对异物进行图像采集； 数据处理模块，用于获取并存储所述三维激光雷达模块、所述图像采集模块获得的信息，对比所述三维激光雷达模块获取的异物侵线前、后两期激光点云数据，判断是否存在有影响的异物； 所述轨道异物检测方法包括： 通过三维激光雷达模块实时扫描监测区域； 当所述三维激光雷达模块扫描到异物时，触发图像采集模块对异物进行图像采集； 数据处理模块基于所述三维激光雷达模块获取的所述异物信息判断是否存在有影响的异物，并当判断存在有影响的异物时进行报警提示； 其中，基于所述三维激光雷达模块获取的所述异物信息判断是否存在有影响的异物，具体包括： 基于三维激光雷达获取轨道面基础激光点云数据，并对基础激光点云数据进行预处理，得到轨道面基础数据； 基于轨道面基础数据建立轨道面基准模型； 控制三维激光雷达以10秒间隔对轨道面进行重复性扫描，实时获取最新的激光点云数据并进行预处理，得到实时激光点云数据； 基于八叉树的空间变化检测算法将实时激光点云数据与轨道面基准模型进行逐点对比，通过分析每个点与轨道面基准模型的几何关系，确定所有与轨道基准模型不一致的变化区域，并标记为感兴趣区； 基于感兴趣区的激光点云数据分析侵线目标物的形状、面积、距离及位置，通过权重方式判别侵线目标物的真实性。

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