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龙图腾网获悉北京无线电测量研究所申请的专利一种基于识别信息的低慢小目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211493777.7，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种基于识别信息的低慢小目标跟踪方法是由刘红亮;赵志强;叶春茂;王佳斌;黄昆伟设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于识别信息的低慢小目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于识别信息的低慢小目标跟踪方法，通过利用航迹特征和目标识别准则得到每个航迹的目标类型，进一步基于每个航迹的目标类型建立高度约束条件，根据当前时刻的目标状态估计值和空间约束条件更新目标状态估计值，能有效提高低慢小目标的跟踪性能，因此，本申请实现了一种能提高低慢小目标跟踪性能的目标跟踪方法。

本发明授权一种基于识别信息的低慢小目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于识别信息的低慢小目标跟踪方法，其特征在于，包括: S1、根据第i个航迹前k-1时刻的运动特征信息Fk-1,i，按照目标识别准则得到所述第i个航迹第k-1时刻的目标类型ck-1,i，并根据第i个航迹第k-1时刻的目标状态估计值建立第k时刻的关联波门Gk,i，其中，k为大于1的正整数，i为正整数； S2、获取落入所述第k时刻的关联波门Gk,i内的自由点迹集合Zk，按照数据关联方法，从所述第k时刻的自由点迹集合Zk中选取所述第i个航迹第k时刻的关联点迹zk,i； S3、根据所述第i个航迹第k时刻的关联点迹zk,i，按照目标跟踪方法，更新第i个航迹第k时刻的目标状态估计值以及第i个航迹第k时刻的估计协方差矩阵Pk,i； S4、若第k-1时刻目标类型为低慢小目标，则建立高度约束条件； S5、根据所述第i个航迹第k时刻的目标状态估计值、所述第i个航迹第k时刻的估计协方差矩阵Pk,i，以及高度约束条件，建立最大后验概率优化模型，获取高度约束条件下的第i个航迹第k时刻的最优目标状态估计值以及第i个航迹第k时刻的估计协方差矩阵更新值，并令，； S6、对第k-1时刻的每个航迹执行S1至S5； S7、令k＝k+1，执行S1至S6； 其中，所述建立高度约束条件，包括： S40、确定低慢小目标类型的目标高度最大值hmax； S41、通过第二公式得到高度约束条件，所述第二公式为： Hxk≤hmax， 其中，H表示高度观测向量，xk表示第k时刻第i个航迹对应的目标真实状态； 所述建立最大后验概率优化模型，包括： S50，通过第三公式，建立最大后验概率优化模型，所述第三公式为， ； 约束：Hxk≤hmax；其中，H表示高度观测向量，hmax表示目标高度最大值。

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