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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于场景动态识别的多模式泊车路径规划方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211651553.4，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于场景动态识别的多模式泊车路径规划方法、系统及存储介质是由江辉;骆嫚;曹恺;刘晓龙;熊胜健设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于场景动态识别的多模式泊车路径规划方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于场景动态识别的多模式泊车路径规划方法、系统及存储介质，所述方法包括：U1：获取车辆定位信息、车位信息和道路信息；U2：建立车位坐标系，根据所述车辆定位信息、所述车位信息和所述道路信息，获取车辆起始位置到车辆泊车目标点的路径规划信息，所述路径规划信息包括第一路径、第二路径和第三路径，所述第一路径为车辆起始位置点p11向前行驶至起始泊车点p22，所述第二路径为起始泊车点p22倒车行驶至泊车目标点p33。本发明不仅提高了自动泊车的灵活性、流畅性和智能性，而且对各种泊车初始位姿有很强的适应能力，避免了常规泊车方法中因驾驶员停放车辆时位姿不符合要求导致泊车失败。

本发明授权一种基于场景动态识别的多模式泊车路径规划方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于场景动态识别的多模式泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： U1.获取车辆定位信息、车位信息和道路信息； U2.建立车位坐标系，根据所述车辆定位信息、所述车位信息和所述道路信息，获取车辆起始位置到车辆泊车目标点的路径规划信息，所述路径规划信息包括第一路径、第二路径和第三路径，所述第一路径为车辆起始位置点p1向前行驶至起始泊车点p2，所述第二路径为起始泊车点p2倒车行驶至泊车目标点p3，所述第三路径为泊车终止点p7行驶至泊车调整目标点p6； U3.根据所述第一路径、所述第二路径和所述第三路径，得到四种泊车模式，所述四种泊车模式包括第一种泊车模式为根据所述第二路径进行泊车路径规划、第二种泊车模式为根据所述第一路径和第二路径进行泊车路径规划、第三种泊车模式为根据所述第二路径和第三路径进行泊车路径规划以及第四种泊车模式为根据所述第一路径、第二路径和第三路径进行泊车路径规划； U4.基于所述四种泊车模式，设置路径约束，根据代价函数： Wi＝k1ρi+k2si+k3yi，其中k1、k2、k3为各权重系数，ρi为路径曲线最小曲率，si为曲线长度，yi为泊车路径所占空间大小，得到最佳泊车路径曲线，完成泊车； 当车辆初始位置与所述泊车目标点p3根据所述第二段路径连接，且实际车位长度大于最小平行车位长度时，选择所述第一种泊车模式；当车辆初始位置与所述泊车目标点根据所述第二段路径不能连接，且实际车位长度大于最小平行车位长度时，选择所述第二种泊车模式；当车辆初始位置与所述泊车目标点p3根据所述第二段路径连接，且实际车位长度小于最小平行车位长度时，选择所述第三种泊车模式；当车辆初始位置与所述泊车目标点根据所述第二段路径不能连接，且实际车位长度小于最小平行车位长度时，选择第四种泊车模式。

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