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龙图腾网获悉豪威科技(武汉)有限公司申请的专利鱼眼相机的标定方法及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211523976.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权鱼眼相机的标定方法及可读存储介质是由何恒;陈文首;苏文凯设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本鱼眼相机的标定方法及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种鱼眼相机的标定方法及可读存储介质。其中，所述标定方法包括如下步骤：获取标定图案；基于所述标定图案，以求解灭点的方式标定第一参数；以及，基于所述标定图案和所述第一参数，标定第二参数。所述第一参数包括所述鱼眼相机的焦距和像面坐标系到图像坐标系的平移参数；所述第二参数包括所述鱼眼相机的畸变系数。如此配置，分两步求解待标定的参数，从而避免了一次性标定大量参数导致的数据需求量大、计算时间长且标定结果不稳定、鲁棒性不佳的现象。上述标定方法在特定条件下，仅需要一张标定图像即可以完成标定，解决了现有技术中存在的时间、成本和鲁棒性综合效果不够理想的问题。

本发明授权鱼眼相机的标定方法及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种鱼眼相机的标定方法，其特征在于，所述标定方法包括如下步骤： 获取标定图案； 基于所述标定图案，以求解灭点的方式标定第一参数；以及， 基于所述标定图案和所述第一参数，标定第二参数； 其中，所述第一参数包括所述鱼眼相机的焦距和像面坐标系到图像坐标系的平移参数；所述第二参数包括所述鱼眼相机的畸变系数； 所述鱼眼相机的成像步骤包括： 计算Xcamera=RXworld+T，其中，Xcamera=[xcameraycamerazcamera]T； 计算和； 计算、和； 计算和；以及， 计算和； 其中，Xcamera代表特征点在相机坐标系的坐标，xcamera、ycamera、zcamera分别代表Xcamera的x分量、y分量和z分量；Xworld代表所述特征点在世界坐标系的坐标，R为所述世界坐标系到所述相机坐标系的旋转变换矩阵，T为所述世界坐标系到所述相机坐标系的平移向量；fx为所述鱼眼相机在x方向上的焦距，fy为所述鱼眼相机在y方向上的焦距；i的取值范围为1~n，其中n为预设参数，k1~kn为所述鱼眼相机的畸变系数；cx为所述像面坐标系到所述图像坐标系的x方向的平移参数，cy为所述像面坐标系到所述图像坐标系的y方向的平移参数；u代表所述特征点在所述图像坐标系中的x坐标，v代表所述特征点在所述图像坐标系中的y坐标； 所述第一参数包括fx、fy、cx和cy，所述第二参数包括k1~kn；在标定所述第二参数的过程中，R和T也一同参与求解； 所述灭点包括x向的灭点和y向的灭点；基于所述标定图案，以求解灭点的方式标定所述第一参数的步骤包括： 识别所述标定图案中的角点； 基于所述角点，拟合得到多个x向椭圆段；其中，位于同一x向的直线中的所述角点被拟合至同一个所述x向椭圆段，拟合时的约束条件包括：多个所述x向椭圆段的端点共点； 所述x向椭圆段的两个端点被设置为所述x向的灭点； 基于所述角点，拟合得到多个y向椭圆段；其中，位于同一y向的直线中的所述角点被拟合至同一个所述y向椭圆段，拟合时的约束条件包括：多个所述y向椭圆段的端点共点； 所述y向椭圆段的两个端点被设置为所述y向的灭点；以及， 基于所述x向的灭点和所述y向的灭点确定所述第一参数，包括： 计算，其中，dx为所述x向的灭点的距离，dy为所述y向的灭点的距离；连接所述x向的灭点，连接所述y向的灭点，获得交点；基于所述交点的坐标计算c和c

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