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龙图腾网获悉三一锂能有限公司申请的专利电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211249731.0，技术领域涉及：G01B21/04；该发明授权电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站是由刘洁;张路路;杨勇设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站在说明书摘要公布了：本发明提供一种电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站，方法通过对电池和电池抓手进行预定位，确定电池的电池框初始中心位置坐标和电池抓手初始中心位置坐标，电池抓手用于抓取电池框，电池抓手上设置有多个距离检测装置；控制电池抓手沿电池的运输方向由电池抓手初始中心位置坐标向电池框初始中心位置坐标处行走；当电池抓手行走至目标位置时，控制电池抓手沿运输方向的垂直方向由目标位置向电池框初始中心位置坐标处平移；在电池抓手平移时，基于多个距离检测装置的检测结果，分别拟合得到电池框的第一短边和与第一短边垂直的第一长边或第二长边；进而拟合得到电池框实际中心位置坐标，不受环境光线的影响，有效地提高了电池更换效率。

本发明授权电池定位方法、装置、设备、存储介质及换电站在权利要求书中公布了：1.一种电池定位方法，其特征在于，包括： 对电池和电池抓手进行预定位，确定电池的电池框初始中心位置坐标和电池抓手初始中心位置坐标，所述电池抓手用于抓取所述电池框，所述电池抓手上设置有多个距离检测装置； 控制所述电池抓手沿所述电池的运输方向由所述电池抓手初始中心位置坐标向所述电池框初始中心位置坐标处行走； 当所述电池抓手行走至目标位置时，控制所述电池抓手沿所述运输方向的垂直方向由所述目标位置向所述电池框初始中心位置坐标处平移； 在所述电池抓手平移时，基于多个所述距离检测装置的检测结果，分别拟合得到所述电池框的第一短边和与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边； 基于预设电池框尺寸、所述第一短边、所述第一长边或所述第二长边，拟合得到电池框实际中心位置坐标； 所述抓手和所述电池框均为矩形框，包括依次连接的第一短边、第一长边、第二短边和第二长边； 所述电池抓手的第一短边上设置有第一距离检测装置，所述第二短边上设置有第二距离检测装置，所述第一长边上设置有第三距离检测装置和第四距离检测装置，所述第二长边上设置有第五距离检测装置和第六距离检测装置； 所述基于多个所述距离检测装置的检测结果，拟合得到所述电池框的第一短边，包括： 当检测到至少两个距离检测装置经过所述第一短边时，确定每个所述距离检测装置经过所述第一短边时的短边位置坐标； 利用最小二乘法，基于至少两个所述短边位置坐标，拟合得到所述电池框的第一短边； 所述基于多个所述距离检测装置的检测结果，拟合得到与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边，包括： 基于至少两个所述短边位置坐标，确定所述电池抓手相对于所述电池框的倾斜角度，并基于所述倾斜角度旋转所述电池抓手； 当所述电池抓手旋转完成后，分别确定所述第三距离检测装置、所述第四距离检测装置、所述第五距离检测装置和所述第六距离检测装置的长边检测结果； 基于所述长边检测结果，控制所述电池抓手向未检测到电池框的一侧长边行走； 当检测到至少两个所述距离检测装置经过所述第一长边或所述第二长边时，确定每个所述距离检测装置经过所述第一长边或所述第二长边时的长边位置坐标； 利用最小二乘法，基于至少两个所述长边位置坐标，拟合得到与所述第一短边垂直的第一长边或第二长边。

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