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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利碰撞避让方法、装置、存储介质及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115626157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211375709.0，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权碰撞避让方法、装置、存储介质及计算机设备是由刘兴阳设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本碰撞避让方法、装置、存储介质及计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种碰撞避让方法、装置、存储介质及计算机设备，所述方法包括：在当前仿真帧中，根据当前仿真帧所对应的障碍物预测轨迹和主车预测轨迹，预测障碍物与主车是否会在未来仿真帧中发生碰撞；若所述障碍物与所述主车会在未来仿真帧中发生碰撞，则获取发生碰撞时的目标障碍物预测位置；根据所述目标障碍物预测位置、所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度和所述主车预测轨迹，计算所述当前仿真帧对应的避让减速度；根据所述当前仿真帧对应的避让减速度和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定下一仿真帧对应的障碍物实时速度，并进入下一仿真帧。采用本申请的方案能够提高仿真结果的有效率。

本发明授权碰撞避让方法、装置、存储介质及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种碰撞避让方法，其特征在于，所述方法包括： 在当前仿真帧中，根据当前仿真帧所对应的障碍物预测轨迹和主车预测轨迹，预测障碍物与主车是否会在未来仿真帧中发生碰撞； 若所述障碍物与所述主车会在未来仿真帧中发生碰撞，则获取发生碰撞时的目标障碍物预测位置； 根据所述目标障碍物预测位置、所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度和所述主车预测轨迹，计算所述当前仿真帧对应的避让减速度； 根据所述当前仿真帧对应的避让减速度和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定下一仿真帧对应的障碍物实时速度，并进入下一仿真帧； 若所述障碍物与所述主车不会在未来仿真帧中发生碰撞，则获取所述当前仿真帧所对应的预测无碰撞持续时长； 在所述预测无碰撞持续时长大于或等于预设的障碍物反应时长的情况下，根据所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度、目标障碍物速度和预设的障碍物最大加速度，计算所述当前仿真帧对应的加速度；其中，所述目标障碍物速度为路测过程中所述障碍物在当前仿真帧对应的仿真时刻下的实际运动速度； 根据所述当前仿真帧对应的加速度和所述当前仿真帧对应的障碍物实时速度，确定所述下一仿真帧对应的障碍物实时速度，并进入所述下一仿真帧。

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