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龙图腾网获悉广州微易轨道交通科技有限公司申请的专利一种列车在线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115586022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211199294.6，技术领域涉及：G01M17/08；该发明授权一种列车在线检测方法是由朱茂芝设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种列车在线检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉检测领域，公开了一种列车在线检测方法。该方法针对列车外观上不同特性的区域采用激光雷达的3D距离测量为主，第三相机的2D图像识别为辅的方式，判断该区域是否发生变化。其中，3D距离测量包括以下步骤：S11.使用激光雷达获得列车外观的三维点数据集合；S12.沿扫描方向，按第一间距将三维点数据集合划分为若干列第一数据块i；S13.沿扫描方向的垂直方向，按第二间距将每列第一数据块i再次划分为若干行第二数据块ij；S14.将每个第二数据块ij分别进行三维点的距离分布统计；S15.若第一次和第二次的三维点距离分布的变化幅度小于阈值，则第二数据块ij对应的列车外观的区域无变化。本方案用于解决列车外观检测时异常情况识别准确率低的问题。

本发明授权一种列车在线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种列车在线检测方法，其特征在于， 针对列车外观上具有变化形状位置关系或透光特性的区域，使用第三相机获取其表面的第三图像，然后使用图像识别模块识别第三图像中的特征，最后使用分析模块对比第一次和第二次分别获得的第三图像的特征，判断该区域是否发生变化；针对列车外观上具有固定形状位置关系或非透光的区域，使用激光雷达进行三维扫描检测，包括以下步骤： S11.使用激光雷达扫描列车外观，并获得列车外观的三维点数据集合； S12.沿扫描方向，按第一间距将三维点数据集合划分为若干列第一数据块i，i为正整数； S13.沿扫描方向的垂直方向，按第二间距将每列第一数据块i再次划分为若干行第二数据块ij，i、j为正整数； S14.将每个第二数据块ij分别进行三维点的距离分布统计； S15.第一次扫描获得若干个第二数据块Aij，第二次扫描获得若干个第二数据块Bij，若第二数据块Bij与第二数据块Aij的三维点距离分布的变化幅度小于阈值，则第二数据块ij对应的列车外观的区域无变化； 步骤S14前，对所述第一数据块i或所述第二数据块ij进行三维点的插补或拟合处理，使其三维点密度相同。

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