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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种基于车道参考线的车辆变道辅助方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115571130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211007937.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种基于车道参考线的车辆变道辅助方法及系统是由张小龙;余伟;王耀农设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车道参考线的车辆变道辅助方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车道参考线的车辆变道辅助方法及系统，包括结合车辆周围感知结果，进行当前车道换道意图计算，对本车道以及相邻车道进行行驶代价计算，根据计算结果选择代价最小的车道行驶。对代价最低的车道进行变道合理性判断，合理则变道，如果代价最低车道为本车道，则保持直行。判断换道意图时，在考虑速度和加速度的基础上，结合了自动驾驶车辆距离前方障碍物的距离是否满足最小安全距离、当前车道前方障碍物类型和障碍物运行状态等因素，避免车辆换道与障碍物发生碰撞。增加滤波处理，考虑障碍物车辆加速度以及速度可能存在波动情况，防止自动驾驶车辆与障碍物的距离在安全距离附近来回振荡，保证变道结果稳定，系统鲁棒性好。

本发明授权一种基于车道参考线的车辆变道辅助方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于车道参考线的车辆变道辅助方法，其特征是，包括： 采集车辆驾驶状态并获得车辆周围感知信息；根据采集的信息将障碍物的位置信息与本车附近的区域划分信息进行比较，判断障碍物落入的区域； 从车辆驾驶状态和车辆周围感知信息中获取车辆处于自动驾驶状态或变道辅助状态； 基于自动驾驶车辆实际车速与期望车速的关系、自动驾驶车辆与障碍物车的距离和跟车安全距离的关系、当前车道自动驾驶车辆前方障碍物的类型以及运动状态判断自动驾驶状态的车辆是否存在变道意图； 对处于自动驾驶状态的车辆根据车辆周围感知信息计算变道代价，选取变道代价最小的车道为目标车道；对处于变道辅助状态的车辆，选取当下转向灯对应车道为目标车道； 判断目标车道的车道线置信度是否满足阈值、目标车道线是否为虚线、目标车道障碍物与本车的距离是否在安全距离内，并结合滤波处理，确定目标车道是否符合换道的合理度条件；并对符合合理度条件的目标车道利用分离轴定理判断目标车道障碍物多面体与本车多面体之间是否存在交集，进行障碍物碰撞检测，输出变道决策信息。

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