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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115453878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211155575.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制方法是由李乐宝;高金凤;赵伯虎;吕欣欣;潘海鹏设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制方法，包括对基于扰动补偿的多轴系统协同控制策略进行分析，获得轨迹同步误差、轨迹扰动补偿误差和轨迹集中误差并建立控制目标；然后建立多轴系统数学模型并给出多轴系统的状态空间模型，其次结合状态空间模型中的轨迹集中误差获得基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制器。每个电机的控制器利用输入的传感器信息结合基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制器进行计算处理，获得电机转速控制所需的PWM信号并发送给电机驱动器，实现多轴系统的有限时间鲁棒协同控制。本发明采用外部扰动信息对扰动误差进行补偿，提高了多轴系统的协同控制精度同时具有较强的鲁棒性。

本发明授权一种基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制方法，电机包括控制器、电机驱动器及传感器，其特征在于：每个电机的控制器利用输入的传感器信息结合基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制器进行计算处理，获得电机转速控制所需的PWM脉宽调制信号并发送给电机驱动器，驱动控制电机的转速，实现多轴伺服系统的有限时间鲁棒协同控制； 所述基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制器的建立过程具体为： 首先对基于扰动补偿的多轴系统协同控制策略进行分析，获得轨迹同步误差、轨迹扰动补偿误差和轨迹集中误差，并获得基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制的控制目标；然后建立多轴系统数学模型并给出扰动补偿后的多轴系统的状态空间模型，其次结合状态空间模型中的轨迹集中误差获得所述基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制器； 所述基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制的目标为：在系统存在参数变化和外部负载扰动的情况下，设计基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制器，保证多轴系统的所述轨迹集中误差||ξt||在有限时间T内收敛到0，从而保证多轴系统的所述轨迹跟踪误差||ereft||、所述轨迹同步误差|ei,i+1t|及所述轨迹扰动补偿误差||ρt||在有限时间T内均收敛到0； 所述基于扰动补偿的多轴系统有限时间鲁棒协同控制器： 其中，a＝diag{a1,a2,…,an}，pi为电机极对数，ψf,i为转子磁链，Ji为转动惯量，dk为第k轴所施加的外部负载扰动；lk为常数；α＝diag{α1,α2,…,αn}，αi为小的正常数；b＝diag{b1,b2,…,bn}，bi是正常数；c＝diag{c1,c2,…,cn}，f＝diag{f1,f2,…,fn}，ci和fi为正常数；sat为饱和函数；γt＝bX1t+X2t；其中，X1t，X2t代表多轴系统的两个状态； 其中，In为n维单位矩阵，dj表示第j轴所施加的外部负载扰动，lj为常数且保证|dj+lj|≠0。

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