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龙图腾网获悉深圳市爱博医疗机器人有限公司申请的专利介入手术机器人导管导丝动作控制方法及其相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115414130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211221930.0，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权介入手术机器人导管导丝动作控制方法及其相关设备是由刘胜设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本介入手术机器人导管导丝动作控制方法及其相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种介入手术机器人导管导丝动作控制方法及其相关设备，该方法包括：获取目标控制信息；根据目标控制信息确定目标被控对象，并判断目标被控对象是否满足预设安全距离条件，且是否满足预设的低速跟随条件，若目标被控对象满足预设安全距离条件，且满足预设的低速跟随条件，则根据第一预设优化参数，控制目标被控对象进行低速跟随运动；若目标被控对象满足预设安全距离条件，但不满足预设的低速跟随条件，则根据第二预设优化参数，控制目标被控对象进行高速跟随运动。本发明能够降低导管导丝运动噪音，更有利于手术进行。

本发明授权介入手术机器人导管导丝动作控制方法及其相关设备在权利要求书中公布了：1.一种介入手术机器人导管导丝动作控制方法，用于控制所述介入手术机器人的驱动小车运动，其特征在于，所述方法包括： 获取目标控制信息； 根据所述目标控制信息确定目标被控对象，并判断所述目标被控对象是否满足预设安全距离条件，且是否满足预设的低速跟随条件； 若所述目标被控对象满足所述预设安全距离条件，且满足所述预设的低速跟随条件，则根据第一预设优化参数，控制所述目标被控对象进行低速跟随运动； 若所述目标被控对象满足所述预设安全距离条件，但不满足所述预设的低速跟随条件，则根据第二预设优化参数，控制所述目标被控对象进行高速跟随运动； 所述目标被控对象包括第一驱动小车和第二驱动小车，或者第三驱动小车，或者第一驱动小车、第二驱动小车和第三驱动小车，所述第一驱动小车和所述第二驱动小车用于共同驱动导管运动，所述第三驱动小车用于驱动导丝运动； 所述是否满足预设安全距离条件为目标被控对象之间的距离是否在预设安全距离的范围内；若所述目标被控对象包括所述第三驱动小车，则所述目标被控对象之间的距离为所述第三驱动小车和所述第二驱动小车之间的距离；若所述目标被控对象包括所述第一驱动小车、所述第二驱动小车和所述第三驱动小车，则所述目标被控对象之间的距离为所述第一驱动小车和所述第二驱动小车之间的距离，以及所述第三驱动小车和所述第二驱动小车之间的距离； 所述低速跟随条件为目标被控对象的目标位置与其当前位置之间的距离是否在预设距离范围内。

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