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龙图腾网获悉武汉理工大学;武汉锐泽科技发展有限公司申请的专利一种太阳能光伏板的无人机激光清洗方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115346139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210938083.3，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种太阳能光伏板的无人机激光清洗方法、装置及设备是由刘兆冰;韩吕鹏;柳春雷设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种太阳能光伏板的无人机激光清洗方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种太阳能光伏板的无人机激光清洗方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取太阳能光伏板上的污物图像并确定所述污物图像的位置；基于信道状态信息，获取无人机的初始位置；根据所述待清洗的污物图像位置和无人机的初始位置，采用路径规划模型，确定无人机从初始位置至污物图像的位置的期望路径；基于所述期望路径，以使所述无人机到达所述污物图像的位置并悬停，并采用预设的统一精确姿态控制方法，确定无人机相对太阳能光伏板的工作距离；基于所述工作距离，采用所述激光清洗装置对太阳能光伏板上的污物进行清洗。本发明解决了现有技术中太阳能光伏板清洗效率低、污染大的技术问题。

本发明授权一种太阳能光伏板的无人机激光清洗方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种太阳能光伏板的无人机激光清洗方法，其特征在于，包括： 获取太阳能光伏板上的污物图像并确定所述污物图像的位置； 基于信道状态信息，获取无人机的初始位置，包括：获取无人机信号；基于所述无人机信号，采用预设的六天线圆形阵列模型，获取六通道同步的信道状态信息；根据所述信道状态信息，采用预设的多信号分类综合算法，获得空域特征方位角和仰角；根据所述方位角和仰角，采用预设的最小二乘法，确定无人机的初始位置； 根据待清洗的污物图像位置和无人机的初始位置，采用路径规划模型，确定无人机从初始位置至污物图像的位置的期望路径； 基于所述期望路径，以使所述无人机到达所述污物图像的位置并悬停，并采用预设的统一精确姿态控制方法，确定无人机相对太阳能光伏板的工作距离，包括：基于三个姿态轴的干扰动态，分别建立无人机俯仰、横滚、偏航三个通道的姿态控制多源干扰系统模型；基于所述姿态控制多源干扰系统模型，获取内环标称控制量和干扰估计值；将所述内环标称控制量和干扰估计值进行复合，确定复合抗干扰姿态控制律，以确定无人机相对太阳能光伏板的工作距离； 基于所述工作距离，采用激光清洗装置对太阳能光伏板上的污物进行清洗； 所述采用路径规划模型，确定无人机从初始位置至污物图像的位置的期望路径，包括： 根据所述待清洗的污物图像位置和无人机的初始位置，采用预设的离散搜索法，确定无人机行驶的初始路径； 采用预设的带转弯约束的混合路径规划法对所述无人机行驶的初始路径进行平滑处理，以得到所述期望路径。

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