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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种具备网络延时补偿功能的车辆台架同步负载模拟方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115235786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210795120.X，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种具备网络延时补偿功能的车辆台架同步负载模拟方法是由马瑞海;张俊智;何承坤;刘伟龙设计研发完成，并于2022-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备网络延时补偿功能的车辆台架同步负载模拟方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具备网络延时补偿功能的车辆台架同步负载模拟方法，该方法包括：仿真计算左测功机和右测功机的目标转速，并测量左测功机和右测功机的实际转速；根据目标转速和实际转速分别计算左测功机和右测功机的目标转矩；根据左测功机和右测功机的目标转矩，利用转矩闭环控制模式分别控制左测功机和右测功机运行。本发明可有效消除网络延时对车辆台架同步负载模拟控制的影响，大幅提升网络化车辆台架同步负载模拟性能。并且从软件层面解决了车辆台架同步负载模拟系统中存在的网络延时问题，其结构简单，易于实现，适用于工程开发和产业化。

本发明授权一种具备网络延时补偿功能的车辆台架同步负载模拟方法在权利要求书中公布了：1.一种具备网络延时补偿功能的车辆台架同步负载模拟方法，其特征在于，包括以下步骤： 仿真计算左测功机和右测功机的目标转速，并测量所述左测功机和右测功机的实际转速；包括：根据内置的车辆模型，利用仿真计算装置计算测功机系统的目标转速，并通过CAN网络发送至测功机网络同步控制装置；根据内置的车辆模型，利用仿真计算装置计算测功机系统的目标转速，并通过CAN网络发送至测功机网络同步控制装置； 根据所述目标转速和所述实际转速分别计算所述左测功机和右测功机的目标转矩； 根据所述左测功机和右测功机的目标转矩，利用转矩闭环控制模式分别控制所述左测功机和所述右测功机运行； 所述根据所述目标转速和所述实际转速分别计算所述左测功机和右测功机的目标转矩，包括： 对所述目标转速和所述实际转速进行滤波处理； 根据所述滤波处理后的目标转速和实际转速，计算左测功机和右测功机的目标跟踪转矩和目标同步转矩； 根据所述目标跟踪转矩和目标同步转矩以及所述左测功机和右测功机的等效延时扰动转矩，得到所述左测功机和右测功机的目标转矩；其中，根据左测功机和右测功机的实际转速，以及转矩修正模块修正后的左测功机和右测功机目标转矩，左测功机延时补偿模块和右测功机延时补偿模块分别观测左测功机和右测功机的等效延时扰动转矩； 利用左测功机控制模块和右测功机控制模块分别计算左测功机和右测功机的目标跟踪转矩，具体公式为： 其中，和分别是所述左测功机和所述右测功机的目标跟踪转矩，是所述左测功机的转速跟踪误差，且；其中，是所述左测功机的实际转速，是所述右测功机的转速跟踪误差，且；其中，是所述右测功机的实际转速，和分别是所述左测功机跟踪控制的比例控制增益和积分控制增益，和分别是所述右测功机跟踪控制的比例控制增益和积分控制增益； 利用网络同步控制模块计算左测功机和右测功机的目标同步转矩，具体公式如下： 其中，和分别是所述左测功机和所述右测功机的目标同步转矩，是所述左测功机和所述右测功机之间的转速同步误差，且，和分别是所述左测功机和所述右测功机同步控制的比例控制增益和积分控制增益； 左测功机延时补偿模块和右测功机延时补偿模块分别观测左测功机和右测功机的等效延时扰动转矩，并计算左测功机和右测功机的目标转矩，具体公式如下： 其中，和分别是所述左测功机和所述右测功机的目标转矩；和分别是所述左测功机和所述右测功机的控制输入矩阵；和分别是所述左测功机和右测功机的等效延时扰动和的估计值，和的表达式如下： 其中，和分别是和一阶低通滤波后的转速值，即；其中，是滤波参数；和分别是和一阶低通滤波后的目标转矩值，即；和分别是转矩修正模块修正后的左测功机和所述右测功机目标转矩。

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