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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利一种隧道掘进机刀盘刀具检测机器人及其检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115014730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210456685.5，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权一种隧道掘进机刀盘刀具检测机器人及其检测方法是由姜礼杰;彭飞虎;杨航;文勇亮;王一新;李正道;吴乾坤;钱豪设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道掘进机刀盘刀具检测机器人及其检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种隧道掘进机刀盘刀具检测机器人及其检测方法，本发明针对盾构机土仓内空间狭小、管路等其他结构件密布导致的检测装置运动路径受限、易发生碰撞的问题，设计了串联型刀具冲洗测量机器人系统的轨迹规划及控制计算方法，可以实现盾构机狭小空间下检测机器人的灵活运动，达到全刀盘刀具检测、冲洗的目的。本发明的方案由6+1自由度机械臂、可替换末端包括喷嘴与相机、传感系统、计算方法及工作流程、控制系统组成。本发明的刀盘刀具检测机器人可以取代工人在土仓内进行操作，实现舱内冲洗泥饼、检测等操作的全自动化，实现节省工时、降低成本、提高效率以及智能化的目标。

本发明授权一种隧道掘进机刀盘刀具检测机器人及其检测方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道掘进机刀盘刀具检测机器人，其特征在于，包括控制器和设置在刀盘后部的冲洗检测机械臂，所述冲洗检测机械臂包括出仓关节和冲洗关节，所述冲洗关节包括使机械臂末端摆动的末端摆动关节，和使末端摆动关节及机械臂末端回转的末端回转关节，所述机械臂末端设置有冲洗喷头和相机；所述控制器执行指令以如下步骤实现刀盘刀具冲洗检测方法： 1根据刀盘和冲洗检测机械臂之间的位置关系以及刀盘当前的转动角度，确定刀盘上距离冲洗检测机械臂最近的最近刀具列的位置，再结合刀盘上刀具分布位置，进一步确定待冲洗刀具在机械臂坐标系中的位置信息；所述刀具列为刀盘上沿径向排列的一列刀具； 2按照所述位置信息通过出仓关节控制机械臂末端到达冲洗喷头和相机朝向最近刀具列中待冲洗刀具中心的位置，并与该刀具相隔设定距离； 3从相机获得待冲洗刀具刀座相对于机械臂末端的偏转角度，控制末端回转关节转动，使相机图像中待冲洗刀具刀座的长边竖直、短边水平，打开冲洗喷头，控制机械臂末端沿对应刀具刀座边框冲洗，冲洗喷头冲洗扫掠所述短边时用圆弧近似，扫掠所述长边时直线运动；完成冲洗后进行刀具检测； 4按照刀具列中刀具间隔，通过出仓关节控制机械臂末端进位到下一刀具位置，重复步骤3完成对应刀具冲洗和检测。

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