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龙图腾网获悉北京万集科技股份有限公司申请的专利目标检测方法、跟踪方法、装置、视觉传感器和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114170499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010837555.7，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权目标检测方法、跟踪方法、装置、视觉传感器和介质是由关喜嘉;王邓江;邓永强设计研发完成，并于2020-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标检测方法、跟踪方法、装置、视觉传感器和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种目标检测方法、跟踪方法、装置、视觉传感器和介质。所述方法包括：获取目标场景的图像；利用目标感知算法处理所述图像，得到二维目标检测结果；所述二维目标检测结果包括目标的像素位置和类别；利用预设的映射模型处理所述二维目标检测结果，得到三维目标检测结果；所述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，所述三维目标检测结果包括目标的尺寸和或三维位置。采用本方法能够提供深度信息，进而可以根据深度信息对目标进行检测及跟踪。

本发明授权目标检测方法、跟踪方法、装置、视觉传感器和介质在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于视觉传感器，所述视觉传感器设置于道路中的侧杆上，所述方法包括： 获取目标场景的图像； 利用目标感知算法处理所述图像，得到二维目标检测结果；所述二维目标检测结果包括目标的像素位置和类别； 检测雷达传感器是否失效，若所述雷达传感器失效，则利用预设的映射模型处理所述二维目标检测结果，得到三维目标检测结果；所述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，所述映射模型是根据同一场景中在各个时刻下的历史图像数据和历史点云数据确定的，所述深度信息包括所述目标与所述视觉传感器之间的距离，所述三维目标检测结果包括目标的尺寸和或三维位置； 获取所述点云的深度信息的方法，包括： 根据所述像素点的位置，判断所述映射模型中是否存在与所述像素点的位置对应的深度信息；若存在，则获取所述像素点的位置对应的深度信息；若不存在，则根据所述映射模型中的各深度信息，确定各所述深度信息在所述图像上形成的多个拟合曲线，并基于所述图像上的二维坐标轴确定延伸线，以及从所述延伸线与所述多个拟合曲线的交点中选取距离所述像素点最近的两个交点，作为多个目标像素点，并根据各所述目标像素点与所述像素点之间的距离，对各所述目标像素点的位置所对应的深度信息进行插值处理，得到所述像素点的位置对应的深度信息。

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