华北水利水电大学牛金星获国家专利权
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龙图腾网获悉华北水利水电大学申请的专利柔性夹爪无损抓取带柄果蔬闭合角度测量实验台获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223940520U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521155379.3，技术领域涉及：G01M13/00；该实用新型柔性夹爪无损抓取带柄果蔬闭合角度测量实验台是由牛金星;杨新源;赵俊龙;师树恒;郭树满设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本柔性夹爪无损抓取带柄果蔬闭合角度测量实验台在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种柔性夹爪无损抓取带柄果蔬闭合角度测量实验台，包含框架组件、定位组件、夹持组件、转动组件、传感组件及控制模块。框架由铝型材构成，顶部带孔铝型材设竖向滑孔；定位组件通过插拔锁定件实现果蔬受力点精确定位；夹持组件用可调扎带固定果柄；转动组件中凸台与孔间隙≤0.5mm，确保夹爪贴合果蔬外径最大点；传感组件的薄膜压力传感器贴于柔性夹爪第五横梁，直接监测抓取力；控制模块在力值达果蔬损伤阈值时，触发继电器停爪并记录闭合角度。本实用新型定位精度高、直接捕捉最大抓取力、结构简单、适配多尺寸果蔬，可便捷标定无损闭合角度，为采摘机器人提供精确参数，实战无需额外传感装置。
本实用新型柔性夹爪无损抓取带柄果蔬闭合角度测量实验台在权利要求书中公布了：1.柔性夹爪无损抓取带柄果蔬闭合角度测量实验台，其特征在于包括： 框架组件、定位组件、夹持组件、转动组件、传感组件及控制模块； 其中，所述框架组件包括由铝型材连接而成的支撑框架，支撑框架顶部水平连接有带孔铝型材，二者固定连接构成支撑结构；水平带孔铝型材具有上下通透的滑孔； 所述定位组件包含滑动穿过滑孔的拉伸板、固定于滑孔两侧的带孔铝型材上的锁定支架，以及贯穿锁定支架与拉伸板的插拔锁定件； 所述夹持组件包含固定于拉伸板的扎带支架和可调扎带；可调扎带用于将实验用果蔬的果柄绑扎于扎带支架上； 所述转动组件包含带凸台孔的夹爪底座和底部设有凸台的柔性夹爪，二者通过凸台与凸台孔配合形成转动副； 所述传感组件包含粘贴于柔性夹爪夹持中心部位的薄膜压力传感器； 所述控制模块与薄膜压力传感器及柔性夹爪的驱动机构电连接，薄膜压力传感器检测的力值达到预设果蔬损伤阈值时，控制模块触发柔性夹爪停止运动。
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