南通湘君机器人有限公司;上海鑫君传动科技有限公司姜瑜萍获国家专利权
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龙图腾网获悉南通湘君机器人有限公司;上海鑫君传动科技有限公司申请的专利一种带扭矩传感的双刚轮谐波减速机获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223938596U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520854397.4，技术领域涉及：F16H49/00；该实用新型一种带扭矩传感的双刚轮谐波减速机是由姜瑜萍;陆真勇;顾京君;童彤设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种带扭矩传感的双刚轮谐波减速机在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种带扭矩传感的双刚轮谐波减速机，涉及减速装置技术领域，包括波发生器、柔性轴承、柔轮、输出端刚轮、十字交叉滚子轴承和固定端刚轮，十字交叉滚子轴承包括交叉滚子和轴承外圈，交叉滚子设置在轴承外圈和输出端刚轮之间，输出端刚轮作为十字交叉滚子轴承的内圈，固定端刚轮和轴承外圈可拆卸固定连接；固定端刚轮的两个端面上分别设有与固定端刚轮同轴的让位槽，两个让位槽槽底之间形成连接壁，靠近输出端刚轮一侧的让位槽槽底安装有若干圆周阵列设置的应变片。本实用新型通过在刚性的固定端刚轮上内嵌弹性的应变片，使得固定端刚轮同时具有扭矩传感功能，且不会增加谐波减速机的轴向厚度，满足更多场合的使用需求。
本实用新型一种带扭矩传感的双刚轮谐波减速机在权利要求书中公布了：1.一种带扭矩传感的双刚轮谐波减速机，其特征在于：包括波发生器1、柔性轴承2、柔轮3、输出端刚轮4、十字交叉滚子轴承5和固定端刚轮6，所述柔性轴承2设置在波发生器1和柔轮3之间且沿波发生器1轴向并列设有两个，所述柔轮3外齿和输出端刚轮4内齿及固定端刚轮6内齿分别啮合，两个所述柔性轴承2分别与输出端刚轮4内齿及固定端刚轮6内齿对应； 所述十字交叉滚子轴承5包括交叉滚子51和轴承外圈52，所述交叉滚子51设置在轴承外圈52和输出端刚轮4之间，所述输出端刚轮4作为十字交叉滚子轴承5的内圈，且所述固定端刚轮6和轴承外圈52可拆卸固定连接； 所述固定端刚轮6的两个端面上分别设有与固定端刚轮6同轴的让位槽61，两个所述让位槽61槽底之间形成连接壁62，靠近所述输出端刚轮4一侧的让位槽61槽底安装有若干圆周阵列设置的应变片7。
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