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龙图腾网获悉杭州永创智能设备股份有限公司申请的专利一种机器人手指驱动机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223933645U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520409892.4，技术领域涉及：B25J15/02；该实用新型一种机器人手指驱动机构是由罗邦毅;罗安琪设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人手指驱动机构在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人手指驱动机构，包括与手掌组件转动连接的手指组件，手指组件包括第一指节、第二指节、第三指节；第二指节上设有第一牵引轮，第三指节上设有第二牵引轮，第二指节上设有第一导向轮，所述第三指节上设有第二导向轮，所述手掌组件内设有第三导向轮；所述手指组件内设有拉绳，所述拉绳的外端与第一指节固定连接，所述拉绳的内端经过第一导向轮、第一牵引轮、第二导向轮、第二牵引轮、第三导向轮；所述手掌组件内设有与拉绳内端连接并带动拉绳内端伸缩的牵引机构，所述手指组件上设有带动手指组件复位的弹性复位组件。本发明具有手指组件弯曲灵活、拉绳稳定不易磨损的有益效果。

本实用新型一种机器人手指驱动机构在权利要求书中公布了：1.一种机器人手指驱动机构，包括与手掌组件10转动连接的手指组件20，其特征是，所述手指组件20包括第一指节200、第二指节201、第三指节202，所述第一指节200与第二指节201之间通过第一枢轴30转动连接，所述第二指节201与第三指节202通过第二枢轴31转动连接，所述第三指节202与手掌组件10之间通过第三枢轴32转动连接；所述第二指节201上设有第一牵引轮40，所述第三指节202上设有第二牵引轮41，所述第二指节201上位于第一牵引轮40与第一枢轴30之间的部位设有第一导向轮50，所述第三指节202上位于第二牵引轮41与第二枢轴31之间的部位设有第二导向轮51，所述手掌组件10内设有第三导向轮52； 所述手指组件20内设有拉绳21，所述拉绳21的外端与第一指节200固定连接，所述拉绳21的内端经过第一导向轮50、第一牵引轮40、第二导向轮51、第二牵引轮41、第三导向轮52；所述手掌组件10内设有与拉绳21内端连接并带动拉绳21内端伸缩的牵引机构60，所述手指组件20上设有带动手指组件20复位的弹性复位组件70。

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