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龙图腾网获悉上海恒泽辅汇智能科技有限公司申请的专利基于FPGA和MCU的AI边缘计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121411298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512016937.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于FPGA和MCU的AI边缘计算方法及系统是由熊蛟;杨龙;臧苏东;朱文峰;李键;吴睿婷;叶康见设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于FPGA和MCU的AI边缘计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能伺服控制技术领域，提供基于FPGA和MCU的AI边缘计算方法及系统，方法包括：解析宏观任务指令，生成复合控制策略包；以超高采样率采集原始物理信号，经硬件流水线实时滤波和差分，结合历史控制输出和目标位置值，计算并输出数字状态数据包；在当前伺服周期内，并发执行AI振动预测和动态PID控制，生成第二微振动状态预测值，依据第二实时状态向量查询动态增益调度表，结合实时跟踪误差，生成最终PID控制输出；利用FPGA将最终PID控制输出转换为数字占空比指令，并由硬件PWM生成器生成物理电信号，完成全硬件伺服闭环。本发明协同融合高频多模态感知与AI预测性解算，构建异构计算的硬件伺服闭环。

本发明授权基于FPGA和MCU的AI边缘计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于FPGA和MCU的AI边缘计算方法，其特征在于，包括： 利用MCU解析上层机器人主控下发的宏观任务指令，生成包含AI振动预测模型和动态增益调度表的复合控制策略包，将复合控制策略包加载至FPGA，利用所述AI振动预测模型生成微振动状态预测值，依据所述微振动状态预测值和所述动态增益调度表输出PID控制输出； 利用FPGA的硬件逻辑单元以超高采样率并发采集原始物理信号，通过FPGA的硬件数字信号处理流水线对采集的原始物理信号进行实时滤波和差分以获取状态序列，结合历史控制输出和目标位置值，计算并输出包括输入状态向量、实时跟踪误差和调度器基础状态向量的数字状态数据包； 在当前伺服周期内，利用FPGA并发地执行AI振动预测和动态PID控制的硬件解算，由AI振动预测模型对输入状态向量进行计算以生成第二微振动状态预测值，并依据组合的第二实时状态向量，查询动态增益调度表，结合实时跟踪误差，计算并生成最终PID控制输出； 利用FPGA内部的硬件算术逻辑单元将最终PID控制输出转换为数字占空比指令，并由FPGA内部的硬件PWM生成器依据所述数字占空比指令实时生成物理电信号，完成所述AI边缘计算的全硬件伺服闭环。

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