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龙图腾网获悉天津市肿瘤医院空港医院申请的专利基于CNB弹射机制的穿刺针导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121400943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511992575.0，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权基于CNB弹射机制的穿刺针导航系统是由徐勇;邹洪庆;李幸设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于CNB弹射机制的穿刺针导航系统在说明书摘要公布了：本申请公开基于CNB弹射机制的穿刺针导航系统，属于超声辅助诊断技术领域，系统通过弹射轨迹计算函数建立弹射过程的数学模型，包括物理坐标转换、方向向量计算、弹射终点计算和目标距离计算，物理坐标转换将针尖位置和目标中心从像素坐标系转换为物理坐标系，基于针尖角度计算穿刺针的方向向量将角度从度数转换为弧度，通过三角函数计算得到x和y方向的单位向量分量；方向向量计算用于角度到方向向量的转换；弹射终点计算通过针尖起始位置的物理坐标和弹射距离计算弹射终点的物理坐标；目标距离计算用于计算针尖到目标中心的直线距离，从而通过精确的数学建模、高精度数值计算实现毫米级的轨迹计算精度，为CNB弹射操作诊断提供可靠的数学基础。

本发明授权基于CNB弹射机制的穿刺针导航系统在权利要求书中公布了：1.基于CNB弹射机制的穿刺针导航系统，其特征在于，系统通过弹射轨迹计算函数建立弹射过程的数学模型，包括： 物理坐标转换，将针尖位置和目标中心从像素坐标系转换为物理坐标系，转换比例由像素间距参数确定，随后，基于针尖角度计算穿刺针的方向向量，将角度从度数转换为弧度，通过三角函数计算得到x和y方向的单位向量分量，其中所述针尖角度与进针角度在二维超声成像平面内等同，均表示穿刺针轴线相对于超声图像x轴正方向的方向角，角度沿逆时针方向为正，在进行方向向量计算或三角函数运算时，所述角度由度制转换为弧度制参与计算； 方向向量计算，计算公式为：angle_rad=needle_angle×π180；direction_x=cosangle_rad；direction_y=sinangle_rad，其中angle_rad：针尖角度的弧度值，needle_angle：针尖角度，即进针角度，π：圆周率，direction_x：x方向的单位向量分量，direction_y：y方向的单位向量分量，cos,sin：三角函数，用于角度到方向向量的转换； 弹射终点计算，计算公式为：fire_end_x=tip_x+direction_x×throw_distance；fire_end_y=tip_y+direction_y×throw_distance，其中fire_end_x,fire_end_y：弹射终点的物理坐标，tip_x,tip_y：针尖起始位置的物理坐标，throw_distance：弹射距离； 目标距离计算包括轴向距离与横向偏移：d_along=target_x-tip_x×direction_x+target_y-tip_y×direction_y；d_cross=|target_x-tip_x×direction_y-target_y-tip_y×direction_x|；其中d_along为目标相对于针尖沿进针方向的轴向距离，d_cross为垂直于进针方向的横向偏移；当d_cross≤target_radius且d_along≥0时认为弹射轨迹具备命中目标的几何可行性； 同时定义参考距离distance_to_target=√[target_x-tip_x²+target_y-tip_y²]，用于表征针尖到目标中心的直线距离；target_x,target_y为目标中心的物理坐标，target_radius为目标区域的等效半径，由检测模块输出或预设。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津市肿瘤医院空港医院，其通讯地址为：300308 天津市滨海新区空港经济区东五道99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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