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龙图腾网获悉浙江锐明智能控制技术有限公司申请的专利基于四目传感器的列车障碍物的探测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121392800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511983826.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于四目传感器的列车障碍物的探测方法及系统是由曲伟强;王志伟设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于四目传感器的列车障碍物的探测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及列车运行安全监测技术领域，公开了基于四目传感器的列车障碍物的探测方法及系统。该方法包括通过同步采集双目可见光与双目远红外立体图像数据，并进行异构视觉信息的交叉验证与空间关联，构建融合几何、纹理与温度信息的三维感知空间。进一步结合轨道坐标系约束，动态生成并裁剪出精准对应轨行区的感知空间切片，输入网络完成障碍物识别与定位。最终基于上下文解算威胁度，生成障碍物清单。该方法融合多源异类信息，并实现感知空间与运行轨道的动态适配，提升了复杂环境下障碍物探测的鲁棒性、精确性和实时性，减少误报与漏报。

本发明授权基于四目传感器的列车障碍物的探测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于四目传感器的列车障碍物的探测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取由双目可见光传感器同步采集的立体自然光图像数据，以及由双目远红外传感器同步采集的立体热辐射图像数据，立体自然光图像数据记录探测场景的色彩与纹理细节，立体热辐射图像数据记录探测场景中各物体的温度分布信息； 利用所述立体自然光图像数据和所述立体热辐射图像数据，执行异构视觉信息的交叉验证与空间关联处理，构建前方轨行区对应的融合三维感知空间，该融合三维感知空间包含几何结构、表面属性与热力学状态的多维描述； 在所述融合三维感知空间上，执行轨道坐标系约束下的动态感知边界生成处理，划定探测系统关注的动态感知边界； 依据所述动态感知边界对所述融合三维感知空间进行裁剪，将裁剪后获得的感知空间切片输入至多属性决策网络进行分析，识别并提取出感知空间切片内部的所有潜在障碍物，并为每个潜在障碍物赋予类型标签、三维轮廓框及实时空间坐标； 针对所述类型标签、三维轮廓框及实时空间坐标，执行基于运行环境上下文的障碍物威胁度解算处理，生成包含障碍物身份、精确位置与威胁等级的障碍物清单报告。

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