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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种基于地面描述子的变电站巡检SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511963315.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于地面描述子的变电站巡检SLAM方法是由郭晓栋;赫然;付辰飞;唐术锋;吕彩霞;陶奋杰;王宽宽;常宏;梁希月;王鑫;陈杰;郭世杰设计研发完成，并于2025-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地面描述子的变电站巡检SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人导航与定位技术领域，提出了一种基于地面描述子的变电站巡检SLAM方法：建立多层同心圆划分模型；利用多层同心圆划分模型进行地面分割，并计算多维地面描述子；建立地面bin信息地图，对计算得到的多维地面描述子进行存储；基于多层同心圆划分模型获取非地面点云，并对非地面点云进行聚类，得到有效聚类集合；基于地面bin信息和聚类属性的几何特征判断，判断有效聚类是否为动态目标候选，并对动态目标候选进行时序一致性判断，识别出动态目标，并将其从非地面点云中移除；基于多维地面描述子对回环检测时的候选回环帧进行约束，完成回环检测的优化，得到巡检机器人的最优位姿。

本发明授权一种基于地面描述子的变电站巡检SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地面描述子的变电站巡检SLAM方法，应用于搭载有多线激光雷达和惯性测量单元的巡检机器人本体上，且巡检机器人本体上通过配置计算单元用于执行所述方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取变电站环境的激光雷达点云数据，并基于激光雷达点云数据的点云密度建立多层同心圆划分模型； 利用多层同心圆划分模型进行地面分割，并计算多维地面描述子，所述地面描述子包括地面法向量、高程、平坦度、粗糙度和置信度； 建立地面bin信息地图，对计算得到的多维地面描述子进行存储； 基于多层同心圆划分模型获取非地面点云，并对非地面点云进行聚类，得到有效聚类集合； 基于地面bin信息和聚类属性的几何特征判断，判断有效聚类是否为动态目标候选，并对动态目标候选进行时序一致性判断，识别出动态目标，并将其从非地面点云中移除； 基于多维地面描述子对回环检测时的候选回环帧进行约束，完成回环检测的优化，得到巡检机器人的最优位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人内蒙古工业大学，其通讯地址为：010010 内蒙古自治区呼和浩特市新城区爱民路(北)49号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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