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龙图腾网获悉天津市肿瘤医院空港医院申请的专利基于多模态检测与CNB弹射机制的超声引导导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121370335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511984822.2，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权基于多模态检测与CNB弹射机制的超声引导导航系统是由李幸;邹洪庆;徐勇设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态检测与CNB弹射机制的超声引导导航系统在说明书摘要公布了：本申请公开基于多模态检测与CNB弹射机制的超声引导导航系统，属于超声辅助诊断技术领域，多模态检测在系统初始化时同时加载定向边界框模型和分割模型，定向边界框模型对输入帧进行穿刺针的方向性检测；在结果提取阶段，从定向边界框模型检测结果中提取穿刺针信息，从分割结果中提取病灶掩码，并将病灶掩码调整至与输入帧相同的尺寸；在提取病灶掩码时，验证分割结果的有效性，然后从多类分割结果中提取首个有效掩码数据，掩码数据从GPU内存传输至CPU，并将浮点概率值转换为整型二值掩码，实现穿刺针方向检测和多类解剖结构分割。CNB弹射机制通过弹射轨迹计算函数建立弹射过程的数学模型为CNB弹射操作诊断提供可靠的数学基础。

本发明授权基于多模态检测与CNB弹射机制的超声引导导航系统在权利要求书中公布了：1.基于多模态检测与CNB弹射机制的超声引导导航系统，其特征在于，针对多模态检测，导航系统由并行双模型检测架构实现，包括检测阶段和结果提取阶段，其中在检测阶段，检测系统设置统一的推理参数，在系统初始化时，同时加载两个YOLOv11模型，第一个为定向边界框模型，用于对输入帧进行穿刺针的方向性检测；第二个为分割模型，用于进行七类解剖结构分割；其中在结果提取阶段，检测系统从定向边界框模型检测结果中提取穿刺针信息，从分割结果中按类别逐一提取全部解剖结构对象的有效掩码或其轮廓中心信息，并将各类别掩码尺寸适配至与输入帧相同的尺寸；其中分割模型建立基于医学优先级的分层安全体系，类别映射与训练配置一致；在提取各类别掩码时，首先验证分割结果的有效性，然后从多类分割结果中按类别逐一提取全部有效掩码数据，其中，对病灶类别提取一个或多个有效掩码；当存在多个病灶有效掩码时，按掩码面积置信度确定主病灶掩码，并将所述主病灶掩码用于目标中心计算与后续导航弹射约束评估，掩码数据从GPU内存传输至CPU，并应用预设的分割阈值进行二值化处理，将浮点概率值转换为整型二值掩码；当掩码尺寸与目标帧尺寸不匹配时，系统采用最近邻插值算法进行尺寸调整； 导航系统还通过弹射轨迹计算函数建立弹射过程的数学模型，包括： 物理坐标转换，将针尖位置和目标中心从像素坐标系转换为物理坐标系，随后，基于针头角度计算穿刺针的方向向量，将角度从度数转换为弧度，通过三角函数计算得到x和y方向的单位向量分量； 方向向量计算，用于角度到方向向量的转换； 弹射终点计算，通过针尖起始位置的物理坐标和弹射距离计算弹射终点的物理坐标； 目标距离计算，用于通过目标中心的物理坐标计算针尖到目标中心的直线距离。

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