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龙图腾网获悉宁德思客琦智能装备有限公司申请的专利一种适用于仓储环境的机器视觉点云图生成系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121366257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511947878.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种适用于仓储环境的机器视觉点云图生成系统是由江美文;缪恒;方杰;胡志宏;郑嘉宁设计研发完成，并于2025-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于仓储环境的机器视觉点云图生成系统在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉与智能仓储自动化技术领域，具体为一种适用于仓储环境的机器视觉点云图生成系统，包括：双流特征解析模块，作为系统的感知入口，配置为接收双目相机采集的图像，生成纹理边缘索引图与同质色块数据；稀疏几何骨架构建模块，响应反馈信号对模型进行修正更新；测地线流形传播模块，将深度信息沿物体表面颜色流形扩散，生成流形约束代价体；各向异性平面拟合模块，将所述流形约束代价体转化为几何连续的点云数据；边缘‑同质双向耦合调控模块，触发针对虚假匹配点的剔除与二次重建闭环；本发明显著降低了计算资源消耗，避免了因纹理缺失导致的匹配空洞，确保在特征匮乏的箱体表面也能构建出精确的空间框架。

本发明授权一种适用于仓储环境的机器视觉点云图生成系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于仓储环境的机器视觉点云图生成系统，其特征在于，包括： 双流特征解析模块，作为系统的感知入口，配置为接收双目相机采集的图像，并行执行高频纹理提取与颜色一致性分割，从而生成纹理边缘索引图与同质色块数据； 稀疏几何骨架构建模块，旨在建立三维空间的绝对深度基准，配置为根据所述纹理边缘索引图构建稀疏三维骨架模型，并响应反馈信号对模型进行修正更新； 测地线流形传播模块，配置为以所述稀疏三维骨架模型为深度能量源，利用所述同质色块数据定义传播路径，将深度信息沿物体表面颜色流形扩散，生成流形约束代价体，具体包括：在像素网格上定义传播阻力，所述传播阻力的大小与相邻像素间的颜色差异呈正相关；依据所述传播阻力控制深度能量的扩散路径：当相邻像素位于同一个同质色块内部时，设定传播阻力趋近于零，使深度能量流向中心；当相邻像素跨越同质色块边界时，设定传播阻力趋近于无穷大，阻断深度能量传播； 各向异性平面拟合模块，配置为基于所述稀疏三维骨架模型执行锚定拟合，具体包括：针对每个同质色块单独求解一个平面方程；引用所述稀疏三维骨架模型中的边缘点作为锚点，强制要求求解出的平面经过所述锚点；同时利用所述流形约束代价体作为分布约束，使拟合平面的内部符合深度能量的分布趋势，再将所述流形约束代价体转化为几何连续的点云数据； 边缘-同质双向耦合调控模块，作为系统的闭环验证节点，配置为计算平面拟合后的表面一致性负熵，并在检测到表面一致性负熵低于预设阈值时生成异常反馈信号发送回所述稀疏几何骨架构建模块，触发针对虚假匹配点的剔除与二次重建闭环。

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