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龙图腾网获悉深圳大学;深圳市嬴邦土木科技发展有限公司申请的专利基于时空深度融合多任务预测的掘进动作生成方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121351018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511904391.4，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权基于时空深度融合多任务预测的掘进动作生成方法和系统是由赵燕茹;李佳慧;王文和;胡少鹏;谢俊;张建科设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时空深度融合多任务预测的掘进动作生成方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及盾构工程数据处理技术领域中的基于时空深度融合多任务预测的掘进动作生成方法和系统，通过动态深度融合网络集成局部与全局时序信息，实现多时空尺度融合，提高对复杂工况的感知能力，同时输出未来状态预测与控制候选，并在策略层进行动作融合，降低预测‑控制割裂导致的性能损失，实现预测‑控制一体化，还引入了不确定性头并在损失函数与策略融合层显式约束，有效抑制在地层突变或传感噪声下的风险，实现不确定性约束安全；基于经验回放、权重自适应与噪声去除，满足不同地层与掘进阶段的在线自适应更新需求，可在线自适应更新，显著提高在复杂地层与噪声条件下掘进稳控的动作生成能力。

本发明授权基于时空深度融合多任务预测的掘进动作生成方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时空深度融合多任务预测的掘进动作生成方法，其特征在于，包括步骤： 从盾构机采集原始时间序列数据并进行数据预处理，将预处理后的时间序列按历史窗口与预测步长进行样本构建，得到统一时间轴的样本序列； 对样本序列进行双通路时空编码与动态深度融合表征，得到样本级语义向量；双通路时空编码包括局部依赖通路和全局依赖通路； 利用多头自注意力模块对样本级语义向量进行全局依赖建模与时序特征提取后，利用并行的多任务输出头分别执行多任务预测、模型不确定性估计以及候选连续控制动作向量的生成；多任务输出头包括预测头、不确定性头和控制头； 利用策略融合网络对预测头输出、不确定性头输出和控制头输出执行策略融合，根据任务权重向量与安全约束生成可输出至盾构机执行机构的最终动作；其中，安全约束包括动作幅值限制、变化率约束、工况安全域约束与不确定性惩罚，基于强化学习框架采用经验回放与噪声退火机制进行策略探索，在线自适应更新所述最终动作； 其中，对样本序列进行双通路时空编码与动态深度融合表征，得到样本级语义向量的步骤包括： 在局部依赖通路中，输入的样本序列先通过两层双向LSTM输出最终编码特征后进行注意力汇聚，利用注意力权重对各时刻隐状态加权求和得到局部表示向量；两层双向LSTM中的第一层双向LSTM用于输出完整的中间序列特征，第二层双向LSTM用于输出最终编码特征； 在全局依赖通路中，输入的样本序列经位置编码与嵌入后进入多头自注意力模块，得到全局依赖通路输出的时序编码张量，对时序编码张量通过注意力池化得到全局表示向量； 利用自适应门控在向量空间内对局部表示向量和全局表示向量进行凸组合，得到当前时刻的融合表示； 采用交叉注意力在局部表示向量、全局表示向量与当前时刻的融合表示之间进行信息交互后，利用跨层注意力读出样本级语义向量。

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