北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学王恩美获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利一种基于约束自适应调节的变构飞行器再入制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348786B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511926313.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于约束自适应调节的变构飞行器再入制导方法是由王恩美;李劭晖;乔建忠;李弈凡;郭雷设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于约束自适应调节的变构飞行器再入制导方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于约束自适应调节的变构飞行器再入制导方法，属于飞行器制导领域，包括：构建以攻角、倾侧角、展长、后掠角为变量的再入制导模型；基于再入制导模型，设计基于航向误差的侧向制导律，实时解算当前制导所需气动升力系数，作间接纵向制导律；设计随飞行状态实时自适应调节的终端速度约束条件；构建变构飞行器的纵向制导优化模型；解算纵向制导优化模型，获得展长、后掠角和攻角作纵向制导律，联合侧向制导律，实现终端目标切换下以构型变化为辅助的变构飞行器在线制导。本发明可实现多维约束及一定范围内终端目标切换下变构飞行器再入制导。
本发明授权一种基于约束自适应调节的变构飞行器再入制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于约束自适应调节的变构飞行器再入制导方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步、基于变构飞行器运动学与动力学模型，结合过程约束与终端约束，构建以攻角、倾侧角、展长、后掠角为变量的再入制导模型； 第二步、基于再入制导模型，设计基于航向误差的侧向制导律，利用准平衡滑翔条件和预测校正算法，实时解算当前制导所需气动升力系数，作间接纵向制导律； 第三步、引入与气动阻力和终端高度相关的终端速度预测变量，设计随飞行状态实时自适应调节的终端速度约束条件； 第四步、以飞行器阻力系数最小为优化目标，以攻角、倾侧角、展长共同作为纵向制导变量，以间接纵向制导律、制导变量量程约束、制导变量变化率约束、气动系数约束、终端速度约束为综合约束条件，构建变构飞行器的纵向制导优化模型； 第五步、解算纵向制导优化模型，获得展长、后掠角和攻角形成纵向制导律，联合侧向制导律，实现终端目标切换下以构型变化为辅助的变构飞行器在线制导。
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