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龙图腾网获悉赛飞特工程技术集团有限公司申请的专利一种结合视觉、惯导与语音的导盲机器人交互导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121346774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511914576.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种结合视觉、惯导与语音的导盲机器人交互导航系统是由孙元祥;王扬;韩世民;赵鹿圆设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合视觉、惯导与语音的导盲机器人交互导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导盲机器人交互导航技术领域，具体公开了一种结合视觉、惯导与语音的导盲机器人交互导航系统，本发明通过多模态感知数据采集模块，同步获取环境视觉、运动及声音数据，经情境‑用户联合状态特征提取模块解析，结合用户潜在意图推演模块，预测用户意图并生成自适应引导策略；自适应引导路径优化模块根据策略调整导航路径，确保安全高效；最终，情境化多模态交互指令输出模块提供语音与触觉反馈，增强交互体验与导航自主性。本发明解决了视觉障碍者在复杂环境中的出行难题，提升了导盲的个性化、情境感知能力及安全性，为视觉障碍者带来更加自然、高效的导航辅助。

本发明授权一种结合视觉、惯导与语音的导盲机器人交互导航系统在权利要求书中公布了：1.一种结合视觉、惯导与语音的导盲机器人交互导航系统，其特征在于，包括： 多模态感知数据采集模块，同步采集动态视觉图像、六自由度运动数据和环境声数据，并为动态视觉图像、六自由度运动数据和环境声数据标注统一时间戳，生成同步多模态感知数据包； 情境-用户联合状态特征提取模块，解析同步多模态感知数据包，提取环境语义元素、非自主生理反馈特征和情绪化语音特征，并依据统一时间戳在预设时间窗口内关联环境语义元素、非自主生理反馈特征和情绪化语音特征，生成情境-用户联合状态特征集； 用户潜在意图推演模块，基于情境-用户联合状态特征集，通过意图推演模型预测用户潜在意图，生成用户潜在意图标签； 所述通过意图推演模型预测用户潜在意图，生成用户潜在意图标签，包括： 构建意图推演模型，所述意图推演模型用于将接收的环境语义元素组合与对应的非自主生理及语音特征关联至预设的意图类别； 输入情境-用户联合状态特征集，结合由视觉传感器获取的使用者头部朝向数据，当识别到使用者头部朝向某一特定环境语义元素的持续时间超过预设时长、同时其步态节奏放缓时，所述意图推演模型推断其行为模式满足探索意图的触发条件； 当识别到环境语义元素为复杂路口或人流密集区域、并同步检测到使用者的步态放缓或停顿以及发出疑问声时，所述意图推演模型推断其行为模式满足困惑意图的触发条件； 自适应引导策略生成模块，根据用户潜在意图标签，从预设策略库中匹配并激活自适应引导策略； 自适应引导路径优化模块，获取机器人的原始导航路径，并依据自适应引导策略所定义的规则对优化机器人原始导航路径进行调整，生成自适应引导路径； 情境化多模态交互指令输出模块，执行自适应引导路径，并结合自适应引导策略，合成情境化多模态交互指令。

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