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龙图腾网获悉帕西尼感知科技(深圳)有限公司申请的专利物体的位姿优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511914944.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权物体的位姿优化方法及装置是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体的位姿优化方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种物体的位姿优化方法及装置，获取特征数据，以及机器人在特征数据下估计的目标物体的初始位姿；特征数据包括物体视觉点云特征、机器人的末端执行器的几何点云特征，以及物体触觉点云特征；判断所述特征数据是否满足至少一项物理可行性约束；在特征数据不满足任一项物理可行性约束的情况下，根据特征数据构建电磁力约束模型，电磁力约束模型包括第一约束项和第二约束项；第一约束项根据触觉点云特征和物体点云特征之间的接触关系确定，第二约束项根据机器人点云特征和物体点云特征之间的相对位置关系确定；根据第一约束项和第二约束项，对初始位姿进行优化，得到目标物体的目标位姿。本申请实施例能够提高物体位姿估计的准确性。

本发明授权物体的位姿优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种物体的位姿优化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取特征数据，以及机器人在所述特征数据下估计的目标物体的初始位姿；所述特征数据包括所述目标物体的物体视觉点云特征、所述机器人的末端执行器的几何点云特征，以及所述机器人接触所述目标物体的物体触觉点云特征； 判断所述特征数据是否满足至少一项物理可行性约束；其中，所述物理可行性约束包括接触约束、穿透约束和运动约束中的至少一种； 在所述特征数据不满足任一项物理可行性约束的情况下，根据所述特征数据构建电磁力约束模型；所述电磁力约束模型包括第一约束项和第二约束项；所述第一约束项根据所述物体触觉点云特征和所述物体视觉点云特征之间的接触关系确定，所述第二约束项根据所述几何点云特征和所述物体视觉点云特征之间的相对位置关系确定； 根据所述第一约束项和所述第二约束项，对所述初始位姿进行优化，得到所述目标物体的目标位姿； 所述根据所述特征数据构建电磁力约束模型，包括： 以所述物体视觉点云特征和所述几何点云特征作为第一带电粒子，以所述物体触觉点云特征作为第二带电粒子；所述第一带电粒子和所述第二带电粒子为正电粒子和负电粒子中的不同项； 基于库仑定律，根据所述物体视觉点云特征和所述几何点云特征之间的电荷关系，以及所述物体视觉点云特征和所述几何点云特征之间的第一距离，确定所述第二约束项；所述第一距离与所述第二约束项正相关； 基于所述库仑定律，根据所述物体视觉点云特征和所述物体触觉点云特征之间的电荷关系，以及所述物体视觉点云特征和所述物体触觉点云特征之间第二距离，确定所述第一约束项，所述第二距离与所述第一约束项负相关； 根据所述第一约束项和所述第二约束项，构建所述电磁力约束模型。

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