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龙图腾网获悉中科时代(深圳)计算机系统有限公司申请的专利并联3RRS机器人的运动控制方法、装置、并联3RRS机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511912644.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权并联3RRS机器人的运动控制方法、装置、并联3RRS机器人及介质是由李向东;宋健玮;李小宁;马君设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本并联3RRS机器人的运动控制方法、装置、并联3RRS机器人及介质在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种并联3RRS机器人的运动控制方法、装置、并联3RRS机器人及介质，机器人包括基座平台、动平台及三条连接二者的RRS支链。方法包括：获取动平台的目标姿态信息和目标位置信息；基于零位状态下RRS支链的结构参数与目标姿态信息和目标位置信息，计算动平台球铰关节中心构成的第一平面图形的中心坐标；据此计算球铰关节中心坐标；将球铰关节中心坐标投影至由对应支链第一连杆与基座坐标系Z轴确定的第二平面图形内；基于投影点坐标求解各第一旋转关节的目标旋转角度；最终驱动各关节使动平台运动至目标位姿。通过将复杂空间问题转化为平面几何求解，使得计算简洁，利于高精度、高效率实时控制。

本发明授权并联3RRS机器人的运动控制方法、装置、并联3RRS机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种并联3RRS机器人的运动控制方法，其特征在于，所述并联3RRS机器人包括：基座平台和动平台，所述基座平台和所述动平台通过三条RRS支链相连接，所述RRS支链从所述基座平台起，包括依次串联的第一旋转关节、第一连杆、第二旋转关节、第二连杆和球铰关节；所述方法包括： 获取所述动平台在目标位姿状态下的目标姿态信息和目标位置信息，所述目标姿态信息包括：所述动平台位于基座坐标系XY平面内的旋转轴矢量与X轴的夹角和所述动平台绕旋转轴旋转的夹角，所述目标位置信息包括：动平台中心点相对零位状态沿基座坐标系Z轴方向的位移量； 根据所述零位状态下任一RRS支链的结构参数、所述目标姿态信息和所述目标位置信息，计算由所述三条RRS支链的各球铰关节的中心确定的第一平面图形在所述目标位姿状态下的中心坐标； 根据所述第一平面图形在所述目标位姿状态下的中心坐标计算所述目标位姿状态下所述任一RRS支链的球铰关节的中心在基座坐标系下的坐标； 根据所述任一RRS支链的球铰关节的中心在基座坐标系下的坐标得到所述任一RRS支链的球铰关节的中心投影到由所述任一RRS支链的第一连杆与基座坐标系Z轴确定的第二平面图形内的投影点的坐标； 根据所述任一RRS支链的球铰关节的中心投影到所述第二平面图形内的投影点的坐标计算所述任一RRS支链的第一旋转关节在所述目标位姿状态下的旋转角度； 基于每条RRS支链的第一旋转关节在所述目标位姿状态下的旋转角度将所述动平台驱动至所述目标位姿状态。

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