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龙图腾网获悉昆山康泰达智能科技有限公司申请的专利一种用于XR设备装配的六轴机械手移动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511903354.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于XR设备装配的六轴机械手移动方法是由赵永岗;冯苏芳设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于XR设备装配的六轴机械手移动方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人路径规划与运动控制技术领域，具体涉及一种用于XR设备装配的六轴机械手移动方法。其方法包括：将六轴机械手的工作空间离散化，获取关节的标称最大角速度和最大额定输出扭矩，利用改进蚁群算法进行路径搜索，蚂蚁在相邻节点之间进行路径段选择时计算路径段的局部运动时间启发函数值，蚂蚁完成一条完整路径后计算路径的总运动时间代价，根据总运动时间代价更新信息素直至收敛，得到最小总运动时间代价，确定最优路径并进行平滑处理生成运动轨迹。即本发明的方案能够实现最短运动时间和高平稳性路径搜索，显著提高装配效率和安全性。

本发明授权一种用于XR设备装配的六轴机械手移动方法在权利要求书中公布了：1.一种用于XR设备装配的六轴机械手移动方法，其特征在于，包括： 将六轴机械手的工作空间进行离散化，获取每个关节的标称最大角速度和最大额定输出扭矩； 利用改进的蚁群算法进行路径搜索；其中，蚂蚁在相邻节点之间进行路径段选择时，计算路径段的局部运动时间启发函数值，包括：，为路径段的局部运动时间启发函数值，、分别为节点、节点处第个关节的角度，为第个关节的标称最大角速度，为第个关节在路径段上预估承受的动态耦合扭矩，为第个关节的最大额定输出扭矩，为自定义时间惩罚系数，为最大值函数，为以自然常数e为底的指数函数，为绝对值符号；为路径段的理论时间下限，计算了六个关节中耗时最长的关节所需的时间；为扭矩安全裕量惩罚项，是对预估承受的动态耦合扭矩进行惩罚； 蚂蚁完成一条完整路径后，计算所述路径的总运动时间代价，所述总运动时间代价为所述路径中所有路径段的理论时间下限与运动阻抗惩罚因子乘积的累加和； 根据所述总运动时间代价更新路径上的信息素，直至总运动时间代价收敛，得到最小总运动时间代价并确定最优路径；对最优路径进行平滑处理，生成六轴机械手的运动轨迹。

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