帕西尼感知科技(深圳)有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉帕西尼感知科技(深圳)有限公司申请的专利双臂机器人的控制方法、双臂机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290452B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511881744.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权双臂机器人的控制方法、双臂机器人及存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本双臂机器人的控制方法、双臂机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开一种双臂机器人的控制方法、双臂机器人及存储介质。方法包括：确定第一机械臂的末端相对目标物体的第一位姿偏差及第二机械臂的末端相对目标物体的第二位姿偏差，基于第一位姿偏差与第二位姿偏差，生成互为相反数的第一协同参数与第二协同参数，将第一协同参数与第二协同参数分别输入虚拟正动力学模型，得到第一关节加速度与第二关节加速度，基于第一关节加速度和第二关节加速度分别控制第一机械臂和第二机械臂。本申请实施例提供的第一协同参数与第二协同参数等效成一个虚拟弹簧，该虚拟弹簧具有弹性特点和力缓冲能力，能够匹配双臂协同任务对柔顺容错与鲁棒抗扰的需求，有利于提高双臂机器人的双臂协同能力、柔顺性及鲁棒性。
本发明授权双臂机器人的控制方法、双臂机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双臂机器人的控制方法，所述双臂机器人包括第一机械臂与第二机械臂，其特征在于，所述控制方法包括： 确定所述第一机械臂的末端相对目标物体的第一位姿偏差及所述第二机械臂的末端相对所述目标物体的第二位姿偏差； 基于所述第一位姿偏差与所述第二位姿偏差，生成互为相反数的第一协同参数与第二协同参数，所述第一协同参数用于补偿所述第二机械臂引起的偏差，所述第二协同参数用于补偿所述第一机械臂引起的偏差； 将所述第一协同参数与所述第二协同参数分别输入预设的虚拟正动力学模型，得到第一关节加速度与第二关节加速度； 基于所述第一关节加速度控制所述第一机械臂； 基于所述第二关节加速度控制所述第二机械臂。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人帕西尼感知科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石二路万科云城六期一栋云中城B805；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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